[发明专利]自动清洁设备控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种自动清洁设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标区域的第一地面图像；

对所述第一地面图像进行三维重建，得到所述目标区域的第一三维信息；

根据所述第一三维信息，确定所述目标区域是否存在脏污；

在确定所述目标区域存在脏污的情况下，对所述目标区域进行清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一地面图像进行三维重建，得到所述目标区域的第一三维信息之后，还包括：

获取所述目标区域的第二地面图像；

对所述第二地面图像进行三维重建，得到所述目标区域的第二三维信息；

根据所述第二三维信息和所述第一三维信息确定所述目标区域的脏污变化程度；

在所述脏污变化程度大于预设阈值时，使用所述第二三维信息替换所述第一三维信息得到更新后的第一三维信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一三维信息，确定所述目标区域是否存在脏污，包括：

根据所述更新后的第一三维信息，确定所述目标区域是否存在脏污。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二三维信息和所述第一三维信息确定目标区域的脏污变化程度，包括：

计算所述第二三维信息指示的地面场景与所述第一三维信息指示的地面场景之间的地面差异面积；

基于所述地面差异面积确定所述脏污变化程度，所述脏污变化程度与所述地面差异面积呈正相关关系。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动清洁设备上安装有图像采集组件，所述获取所述目标区域的第二地面图像，包括：

获取采集所述第一地面图像时所述自动清洁设备的位姿信息；

在所述自动清洁设备的当前姿态与所述位姿信息相匹配时，控制所述图像采集组件采集所述第二地面图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动清洁设备上还安装有测距传感器，所述测距传感器用于采集所述自动清洁设备与地面之间的距离信息；

所述对所述第一地面图像进行三维重建，得到第一三维信息，包括：

获取采集所述第一地面图像时所述测距传感器采集的第一距离信息；

使用三维重建算法对所述第一地面图像按照所述第一测距传感器指示的高度进行三维重建，得到所述第一三维信息。

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一三维信息，确定所述目标区域是否存在脏污，包括：

将所述第一三维信息输入预先训练的脏污检测模型，得到脏污检测结果，所述脏污检测结果用于指示所述第一三维信息对应的目标区域是否存在脏污；

其中，所述脏污检测模型是使用样本场景图像和所述样本场景图像的脏污标签对神经网络模型训练得到的。

8.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述在确定所述目标区域存在脏污的情况下，对所述目标区域进行清洁，包括：

获取所述目标区域的脏污程度；

使用所述脏污程度对应的清洁组件对所述目标区域进行清洁。

9.一种自动清洁设备控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一项所述的自动清洁设备控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的自动清洁设备控制方法。