[发明专利]数据处理方法及机器人导航系统

说明书

本发明提供一种数据处理方法及机器人导航系统。该数据处理方法包括：获取医学影像序列，其中，所述医学影像序列中包括多个二维的医学影像；根据多个所述医学影像中像素点的灰度值和所述医学影像的空间位置信息，确定骨骼三维模型和病灶三维模型；按照病灶映射路径对所述病灶三维模型进行映射，并获得所述病灶三维模型在所述骨骼三维模型上的投影区域，以根据所述投影区域确定手术位置。该方法可以便于确定手术位置。

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种数据处理方法及机器人导航系统。

背景技术

现在的医学中，手术是挽救病人生命健康的一个非常重要的手段，医生可以通过手术对病人身体内的异常情况进行处理，从而对病人进行合理治疗。

现有技术中机器人导航系统通常是由医生手动输入开刀的坐标位置，使机器人导航系统根据输入的坐标位置控制手术刀动作。但是这种方式医生只能通过二维的医学影像(如CT图像、MRI图像等)并结合自身经验确定开刀的坐标位置，导致十分依赖医生的个人经验，容易出现对病人损伤过大、或治疗效率不满足预期的情况。

发明内容

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种数据处理方法的方法，以至少部分地解决上述问题。

根据本申请的一方面，提供一种数据处理方法，其包括：获取医学影像序列，其中，所述医学影像序列中包括多个二维的医学影像；根据多个所述医学影像中像素点的灰度值和所述医学影像的空间位置信息，确定骨骼三维模型和病灶三维模型；按照病灶映射路径对所述病灶三维模型进行映射，并获得所述病灶三维模型在所述骨骼三维模型上的投影区域，以根据所述投影区域确定手术位置。

根据本申请的另一方面，提供一种机器人导航系统，其包括：处理器，用于发送和接收控制信号；存储器，用于存储至少一可执行命令，所述可执行命令使所述处理器执行如上述的数据处理方法的操作；执行机构，用于接受所述处理器发送的所述控制信号，并依据所述控制信号在患者身上画出手术区域。

本申请实施例分割患者的医学影像，生成病灶三维模型和骨骼三维模型，通过病灶三维模型映射到骨骼三维模型上获得映射区域，避免了医生只能通过二维的医学影像并结合自身经验确定开刀位置，而导致的对病人损伤过大和治疗效率不满足预期的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明的实施例一的数据处理方法的步骤流程图；

图2示出了根据本发明的实施例二的数据处理方法的步骤流程图；

图3示出了根据本发明的实施例二的外包盒的切分策略图；

图4示出了根据本发明的实施例二的切分策略的一种具体的切分顺序示意图；

图5示出了根据本发明的实施例二的病灶三维模型在骨骼三维模型的投影图。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。

实施例一

本实施例中的数据处理方法包含以下步骤：

步骤S102：获取医学影像序列，其中，医学影像序列中包括多个二维的医学影像。