[发明专利]数据处理方法及机器人导航系统

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

获取医学影像序列，其中，所述医学影像序列中包括多个二维的医学影像；

根据多个所述医学影像中像素点的灰度值和所述医学影像的空间位置信息，确定骨骼三维模型和病灶三维模型；

按照病灶映射路径对所述病灶三维模型进行映射，并获得所述病灶三维模型在所述骨骼三维模型上的投影区域，以根据所述投影区域确定手术位置，

其中，所述根据多个所述医学影像中像素点的灰度值和所述医学影像的空间位置信息，确定骨骼三维模型和病灶三维模型，包括：

根据所述多个医学影像的空间位置信息、以及各所述医学影像中像素点的灰度值，对所述多个医学影像进行分割处理，并获得骨骼三维点集合和病灶三维点集合；

根据所述骨骼三维点集合和所述病灶三维点集合，确定所述骨骼三维模型和所述病灶三维模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个医学影像的空间位置信息、以及各所述医学影像中像素点的灰度值，对所述多个医学影像进行分割处理，并获得骨骼三维点集合和病灶三维点集合，包括：

对所述多个医学影像进行位置配准处理，获得各所述医学影像的空间位置信息；

按照像素点的灰度值和预设的分割条件，对所述多个医学影像进行分割处理，并根据分割出的目标点和目标点的位置信息，确定所述骨骼三维点集合和所述病灶三维点集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照像素点的灰度值和预设的分割条件，对所述多个医学影像进行分割处理，并根据分割出的目标点和目标点的位置信息，确定所述骨骼三维点集合和所述病灶三维点集合，包括：

从所述多个医学影像中确定第一区域和第二区域，其中，所述第一区域中包括多个第一像素点，所述第二区域包括多个第二像素点，所述第一像素点和所述第二像素点不同；

根据所述第一像素点的灰度值和位置信息、以及所述第二像素点的灰度值和位置信息，确定所述第一区域和所述第二区域是否合并；

若合并，则使用合并的区域更新所述第一区域，并确定新的第二区域；

返回根据所述第一像素点的灰度值和位置信息、以及所述第二像素点的灰度值和位置信息，确定所述第一区域和所述第二区域是否合并的步骤继续执行，直至满足终止条件；

以满足终止条件时的第一区域包含的第一像素点作为所述目标点，根据所述目标点和所述目标点的位置信息，确定所述骨骼三维点集合和所述病灶三维点集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述多个医学影像中确定第一区域和第二区域，包括：

获得所述多个医学影像中的轮廓区域；

以所述轮廓区域中的像素点作为基准第一像素点，根据所述基准第一像素点的位置信息确定与所述基准点距离最近的N个第一像素点形成所述第一区域，N大于或等于1；

从所述多个医学影像中选取与所述基准点的距离小于设定距离阈值的M个第二像素点形成所述第二区域，M大于或等于1。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述终止条件包括所述轮廓区域中的各像素点均属于过所述第一区域或所述第二区域。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素点的灰度值和位置信息、以及所述第二像素点的灰度值和位置信息，确定所述第一区域和所述第二区域是否合并，包括：

根据各所述第一像素点的灰度值确定所述第一区域的第一最大灰度差；

根据各所述第二像素点的灰度值确定所述第二区域的第二最大灰度差；

根据所述多个第一像素点的位置信息和灰度值、所述多个第二像素点的位置信息和灰度值，确定所述第一区域和所述第二区域之间的区域间灰度差；

若所述区域间灰度差小于所述第一最大灰度差和所述第二最大灰度差中较小的一个，则将所述第一区域和所述第二区域合并。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分割条件包括与骨骼对应的骨骼分割条件和与病灶对应的病灶分割条件，所述骨骼分割条件包括骨骼点的灰度阈值或灰度阈值范围；和/或，所述病灶分割条件包含病灶点的灰度阈值或灰度阈值范围。