[发明专利]一种行驶设备的停靠方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种行驶设备的停靠方法，用于使行驶设备向目标对象移动，其特征在于，所述方法包括：

在所述行驶设备到达与所述目标对象对应的目标点位之前，若检测到存在障碍事件，并且，所述行驶设备的当前位置位于停靠区域，则根据所述行驶设备的当前方向、所述当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度；

根据所述待旋转角度，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测到存在障碍事件，包括：

若在所述行驶设备的前方识别到障碍物，且等待耗时大于第一预设耗时阈值，则检测到存在障碍事件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测到存在障碍事件，还包括：

若所述行驶设备的移动耗时大于第二预设耗时阈值，则检测到存在障碍事件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停靠区域是根据预设距离范围与所述目标对象的实际位置确定的；

相应的，检测到行驶设备的当前位置位于停靠区域，包括：确定所述行驶设备的当前位置与所述目标对象的实际位置之间的间隔距离；若所述间隔距离在预设距离范围内，则所述行驶设备位于停靠区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶设备的当前方向、所述当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度，包括：

根据所述当前位置和目标对象的实际位置，确定目标停靠角度；

根据所述行驶设备的当前方向和所述目标停靠角度，确定待旋转角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待旋转角度，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠，包括：

若所述待旋转角度大于预设角度误差，则根据所述待旋转角度，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠之后，还包括：

发送指示信息提醒用户行驶设备已经到达。

8.一种行驶设备的停靠装置，其特征在于，所述装置包括：

旋转角度确定模块，用于在所述行驶设备到达与所述目标对象对应的目标点位之前，若检测到存在障碍事件，并且，所述行驶设备的当前位置位于停靠区域，则根据所述行驶设备的当前方向、当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度；

停靠控制模块，用于根据所述待旋转角度，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠。

9.一种行驶设备，其特征在于，所述行驶设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的行驶设备的停靠方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的行驶设备的停靠方法。