[发明专利]一种水下探测机器人

说明书

本发明提供了一种水下探测机器人，涉及机器人技术领域，包括：机体，其包括多个机体节段，相邻所述机体节段适于滑动连接；机器人腿，其设置在所述机体节段上，所述机器人腿至少适于实现所述水下探测机器人走行模式下的走行、游动模式下的推进或操作模式下的操作功能中的一种；调节机构，其设置在相邻所述机体节段之间，用于调节所述机体节段之间的中心间距。本发明中多个机体节段滑动连接形成机体，通过调节机构调节相邻机体节段之间的间距，实现机体伸缩，从而可以根据洋流情况实时调整机体重心，使机体锚定更稳定，同时，通过机器人腿实现走行、推进或操作功能，方便开展精细探测。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种水下探测机器人。

背景技术

随着海洋探测技术的发展，为了应对日益复杂的深海探测需求，研究人员提出将足式机器人应用于深海探测。在深海环境中，现有的水下爬游探测机器人机体长度固定，在海底锚定开展探测及作业时，当受到洋流冲击容易绕后支撑腿倾覆，机体稳定性差，并且，传统海洋探测器设计多以螺旋桨为推进器，在水中受洋流影响大，难以保持原位锚定和开展海底走行探测，同时，螺旋桨产生的水流扰动影响开展多样化的精细探测。

发明内容

本发明解决的问题是如何使水下探测机器人的机体锚定更稳定，方便开展精细探测。

为解决上述问题，本发明提供一种水下探测机器人，包括：

机体，其包括多个机体节段，相邻所述机体节段适于滑动连接；

机器人腿，其设置在所述机体节段上，所述机器人腿至少适于实现所述水下探测机器人走行模式下的走行、游动模式下的推进或操作模式下的操作功能中的一种；

调节机构，其设置在相邻所述机体节段之间，用于调节所述机体节段之间的中心间距。

可选地，所述调节机构包括齿轮、齿条和动力装置，所述齿轮设置在所述动力装置上，所述动力装置设置在其中一个所述机体节段上，所述齿条设置在相邻另一个所述机体节段上，所述动力装置适于通过所述齿轮与所述齿条驱动连接。

可选地，所述机器人腿包括腿本体和足端机构，所述腿本体一端与所述机体节段连接，所述腿本体的另一端与所述足端机构连接。

可选地，所述腿本体包括关节结构和板件结构，一个所述关节结构与所述机体节段连接，至少一个所述关节结构与所述板件结构连接，所述板件结构适于通过所述关节结构弯曲或旋转。

可选地，所述足端机构包括足端关节和走行组件，所述足端关节与所述腿本体的一端连接，所述走行组件设置在所述足端关节的一端。

可选地，所述走行组件包括半球足底、支撑杆、足端套筒及弹簧，所述支撑杆的一端与所述半球足底连接，所述支撑杆的另一端伸入所述足端套筒内并适于在所述足端套筒内滑动，所述足端套筒适于与所述足端关节连接，所述弹簧设置在所述足端套筒内，所述弹簧的一端与所述支撑杆连接，所述弹簧的另一端适于贴靠在所述足端关节的一端。

可选地，还包括附加组件，所述足端关节的一端设有安装位，所述附加组件拆卸式安装于所述安装位处。

可选地，所述附加组件为推进器或机械手，所述推进器或所述机械手与所述走行组件分别设置在所述足端关节相对的两端。

可选地，所述机械手包括手臂、手关节、翼形螺母、连杆和手爪，所述手臂与所述安装位拆卸式连接，并适于绕轴向转动，所述手关节与所述手臂连接，所述手关节设有输出轴，所述输出轴适于在所述手臂的带动下沿轴向伸缩，所述翼形螺母设置在所述输出轴上，并适于随所述输出轴轴向移动，所述连杆的一端与所述翼形螺母铰接，所述连杆的另一端与所述手爪铰接。

可选地，还包括浮力罐，所述浮力罐设置在所述机体上，并适于注排水以调整所述机体的重心。