[发明专利]一种水下探测机器人

权利要求书

1.一种水下探测机器人，其特征在于，包括：

机体(1)，其包括多个机体节段(11)，相邻所述机体节段(11)适于滑动连接；

机器人腿(2)，其设置在所述机体节段(11)上，所述机器人腿(2)至少适于实现所述水下探测机器人走行模式下的走行、游动模式下的推进或操作模式下的操作功能中的一种，且所述机器人腿(2)适于在走行模式下的走行、游动模式下的推进或操作模式下的操作功能之间进行切换；

调节机构(3)，其设置在相邻所述机体节段(11)之间，用于调节所述机体节段(11)之间的中心间距，所述调节机构(3)包括齿轮(31)、齿条(32)和动力装置(33)，所述齿轮(31)设置在所述动力装置(33)上，所述动力装置(33)设置在其中一个所述机体节段(11)上，所述齿条(32)设置在相邻另一个所述机体节段(11)上，所述动力装置(33)适于通过所述齿轮(31)与所述齿条(32)驱动连接。

2.根据权利要求1所述的水下探测机器人，其特征在于，所述机器人腿(2)包括腿本体(21)和足端机构(22)，所述腿本体(21)一端与所述机体节段(11)连接，所述腿本体(21)的另一端与所述足端机构(22)连接。

3.根据权利要求2所述的水下探测机器人，其特征在于，所述腿本体(21)包括关节结构(211)和板件结构(212)，一个所述关节结构(211)与所述机体节段(11)连接，至少一个所述关节结构(211)与所述板件结构(212)连接，所述板件结构(212)适于通过所述关节结构(211)弯曲或旋转。

4.根据权利要求2所述的水下探测机器人，其特征在于，所述足端机构(22)包括足端关节(221)和走行组件(222)，所述足端关节(221)与所述腿本体(21)的一端连接，所述走行组件(222)设置在所述足端关节(221)的一端。

5.根据权利要求4所述的水下探测机器人，其特征在于，所述走行组件(222)包括半球足底(2221)、支撑杆(2222)、足端套筒(2223)及弹簧(2224)，所述支撑杆(2222)的一端与所述半球足底(2221)连接，所述支撑杆(2222)的另一端伸入所述足端套筒(2223)内并适于在所述足端套筒(2223)内滑动，所述足端套筒(2223)适于与所述足端关节(221)连接，所述弹簧(2224)设置在所述足端套筒(2223)内，所述弹簧(2224)的一端与所述支撑杆(2222)连接，所述弹簧(2224)的另一端适于贴靠在所述足端关节(221)的一端。

6.根据权利要求4所述的水下探测机器人，其特征在于，还包括附加组件，所述足端关节(221)的一端设有安装位(2211)，所述附加组件拆卸式安装于所述安装位(2211)处。

7.根据权利要求6所述的水下探测机器人，其特征在于，所述附加组件为推进器(4)或机械手(5)，所述推进器(4)或所述机械手(5)与所述走行组件(222)分别设置在所述足端关节(221)相对的两端。

8.根据权利要求7所述的水下探测机器人，其特征在于，所述机械手(5)包括手臂(51)、手关节(52)、翼形螺母(53)、连杆(54)和手爪(55)，所述手臂(51)与所述安装位(2211)拆卸式连接，并适于绕轴向转动，所述手关节(52)与所述手臂(51)连接，所述手关节(52)设有输出轴(521)，所述输出轴(521)适于在所述手臂(51)的带动下沿轴向伸缩，所述翼形螺母(53)设置在所述输出轴(521)上，并适于随所述输出轴(521)轴向移动，所述连杆(54)的一端与所述翼形螺母(53)铰接，所述连杆(54)的另一端与所述手爪(55)铰接。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的水下探测机器人，其特征在于，还包括浮力罐(6)，所述浮力罐(6)设置在所述机体(1)上，并适于注排水以调整所述机体(1)的重心。