[发明专利]一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法

说明书

一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法，涉及电力系统巡线技术领域。方法通过基于无人机巡线的电力线路自动测温系统实现，系统包括无人机、控制中心、管理端；无人机挂载有拍摄可见光图像和红外图像的摄像装置；方法包括：步骤S10，控制中心接收由无人机实时发送的可见光图像和红外图像，并进行图像分析获得电力线路图像的温度信息；步骤S20，控制中心判断温度信息大于温度阈值时，发出报警信号给管理端。本发明用于无人机巡线的故障检查，通过无人机全自动巡线对电力线路进行图像实时采集，控制中心对图像进行分析处理和监控报警，满足自动化需求。

技术领域

本发明涉及电力系统巡线技术领域，尤其涉及一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法。

背景技术

我国的电力输配电线路中，现有巡检方式主要包括人工巡检、直升机巡检、无人机巡检等几种。

人工巡检是最常见且应用最广泛的一种，主要由作业人员携带测量设备至现场对照线路逐点测量。但该方式受电力输电线路环境复杂程度影响，效率低下且存在一定的安全问题，线路单次巡线花费的人力资源、时间成本巨大，而且作业人员个体操作差异也会造成数据偏差。

直升机巡线方式受飞行条件的限制，对输电线路周围地理环境要求非常高，偶有应用于山区等低密度阻碍环境的组网线路。

近年来，伴随无人机技术的发展、成熟，电力行业中利用无人机作为工具的应用方式越来越多。无人机电力巡线方式一定程度上解决了人工巡线的效率低下和直升机巡线应用环境苛刻成本高的问题。现有的电力巡线无人机方案，一般都是通过无人机的图像传输设备将采集的巡线视频传输到地面操控者的接收器上，来进行查看和分析。这种方式受图像传输设备和天线的距离限制较大，同时需要地面操控者兼顾飞行操控以及图像视频分析，存在安全隐患。作为一种改进方法，目前也有一些应用是通过无人机巡线完毕后，将采集到的图像视频数据从机载的存储卡中拷贝到服务器上进行处理，这种做法可以将历史巡线的数据进行归档和整理以及分析，但仍然存在实时性差，数据上报不及时，出现线路异常情况只能通过人工预判，无法利用系统数据综合分析，做出准确响应。

发明专利申请CN201910477596.7 公开了一种基于无人机电力系统自主巡线方法,并具体公开了方法包括A、巡线准备：利用GPS卫星的坐标导航功能，与安装在电力塔上的GPS信号定位模块，在目标巡线区域的电子地图中对各个电力塔标记相应坐标；B、巡线规划：步骤A中各个电力塔在电子地图中形成坐标点后，将各个坐标点依次进行串接，在电子地图中形成线段，该线段即作为无人机此次巡线任务的飞行路线；C、设备准备：在即将执行巡线任务的无人机上安装GPS信号天线、成像设备以及图像处理器，并对GPS信号天线、成像设备以及图像处理器的功能进行调试；D、开启巡线：无人机搭载步骤C中的GPS信号天线、成像设备以及图像处理器，按照步骤B中在电子地图中规划的路线执行飞行任务，无人机到达目标区域后，放慢飞行速度；E、图像远程传输：无人机在飞行过程中，借助成像设备，对组成电力系统的电力塔、输电线缆、绝缘子以及线夹进行巡视，通过图像处理器对图像的质量进行优化处理，借助地面搭建的通讯信号塔，将拍摄的图像远程传输给控制室；F、故障点标记：控制室的工作人员接收到步骤E传输的图像后，对图像中的内容进行观察，发现故障时，在电子地图上对故障区段进行标记；G、分析、决策：无人机完成巡线任务后，地面工作人员根据巡线内容信息判断巡线结果，并根据具体情况制定相应的解决措施。该发明可依据飞行路线自动巡航,解决了地面操控者兼顾飞行操控以及图像视频分析带来的不便和不安全问题；然而，该发明利用成像设备、图像处理器对图像采集，之后由工作人员以观察的方式判断故障，这个过程存在图像采集不清晰、不准确，影响故障判断结果的情况，同时对工作人员要求很高，需要工作人员经验丰富，不会误判、漏判。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提出了一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法，解决了传统人工方式的效率低、测量准确度不高，现有无人机测温系统方式的成本高、无法适应较高密度障碍物配网环境的多项缺陷。

本发明是通过以下技术方案得以实现的：