[发明专利]一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法

权利要求书

1.一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法，通过基于无人机巡线的电力线路自动测温系统实现，系统包括无人机、控制中心、管理端；无人机挂载有拍摄可见光图像和红外图像的摄像装置；其特征在于，方法包括：

步骤S10，控制中心接收由无人机实时发送的可见光图像和红外图像，并进行图像分析获得电力线路图像的温度信息；

步骤S20，控制中心判断温度信息大于温度阈值时，发出报警信号给管理端。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法，其特征在于，方法还包括：步骤S00,在控制中心接收由无人机实时发送的可见光图像和红外图像之前，当无人机巡线路线确定，控制中心开启监控程序以执行步骤S10、步骤S20。

3.根据权利要求2所述的一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法，其特征在于，所述步骤S00还包括：控制中心将预先训练学习的全局线路数据导入无人机，无人机据此确定无人机巡线路线。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法，其特征在于，方法还包括：步骤S01，在控制中心接收由无人机实时发送的可见光图像和红外图像之前，无人机自动巡线并拍摄可见光图像和红外图像。

5.根据权利要求4所述的一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法，其特征在于，所述步骤S01具体包括：

步骤S1.1，无人机将所在空间位置和飞行路线中的第N个线路点位比较，得到位置偏差；

步骤S1.2，无人机根据位置偏差规划行进路线，到达该线路点位；

步骤S1.3，在该线路点位处，无人机对目标区域进行拍摄，得到可见光图像和红外图像；

步骤S1.4，无人机将该线路点位得到的可见光图像和红外图像实时传输至控制中心，用以图像分析；同时，无人机将巡线视频传输回控制中心；

步骤S1.5，在完成一个线路点位的图像拍摄后，对依照飞行路线的先后顺序排列的下一个线路点位进行步骤S1.1~步骤S1.4的巡线拍摄，直到完成飞行路线飞行，无人机返回起飞点位。

6.根据权利要求5所述的一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法，其特征在于，无人机所在空间位置通过无人机自身RTK系统获得。

7.根据权利要求1所述的一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法，其特征在于，所述步骤S10具体包括：

步骤S11，控制中心接收由无人机实时发送的可见光图像和红外图像，根据可见光图像和红外图像所在文件的文件名得到巡线时间和对应的所在线路点位位置；

步骤S12，控制中心分析红外图像中的META信息,获取相机校准参数和电力线路红外图像数据；所述相机校准参数包括相机普朗克检测参数B、相机普朗克偏差校准参数F、相机普朗克线性校准参数O、相机普朗克辐射基准参数R1、相机普朗克乘性校准参数R2，所述电力线路红外图像数据包括物体发射率Emissivity、反射温度T_ref1；

步骤S13，控制中心分析红外图像中的图像信息，获取红外图像原始值RAW；

步骤S14，控制中心根据温度计算公式获得图像的温度信息，形成温度图像，计算公式如下：

若物体发射率Emissivity=1.0：

若物体发射率Emissivity1.0：

其中，RAW_ref1是反射目标的红外数值，RAW_obj是待测目标的红外数值。

8.根据权利要求7所述的一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法，其特征在于，所述步骤S11还包括：根据巡线时间和线路点位位置进行归档整理，建立索引。

9.根据权利要求1所述的一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法，其特征在于，方法还包括:步骤S30，当管理端接收到报警信号时，管理端实时检查可见光图像、巡线视频和温度图像。

10.根据权利要求1所述的一种基于无人机巡线的电力线路自动测温方法，其特征在于，所述摄像装置为可见/红外一体相机，或者，所述摄像装置包括高清相机和红外测试相机。