[发明专利]一种电助力自行车的控制方法

权利要求书

1.一种电助力自行车的控制方法，其特征在于，包括：

S1，输入装置向控制器传输输入信号；所述输入装置包括中轴传感器；

S2，控制器收到S1中的输入信号，并根据输入信号分析运行模式；

S3，控制器根据分析后的运行模式控制电机输出，当控制器工作处于速度控制模式时，电机以速度控制模式输出；当控制器工作处于力矩控制模式时，电机按照力矩控制模式输出；

所述输入装置还包括油门转把和模式切换开关；

步骤S2中根据输入信号分析运行模式包括：优先级为油门转把＞模式切换开关＞中轴传感器；即，当油门转把有信号时，无论模式切换开关和中轴传感器是否具有信号，控制器均处于速度控制模式；当油门转把无信号，且模式切换开关处于速度控制模式，无论中轴传感器是否具有信号，控制器均处于速度控制模式；当油门转把无信号，模式切换开关处于力矩控制模式，且中轴传感器输出信号包括踏频信号和力矩信号时，控制器均处于力矩控制模式；当油门转把无信号，模式切换开关处于力矩控制模式，且中轴传感器输出信号仅包括踏频信号或仅包括力矩信号或力矩信号异常时，控制器处于速度控制模式；当油门转把和中轴传感器均无信号输出，控制器处于停机状态。

2.根据权利要求1所述的一种电助力自行车的控制方法，其特征在于，所述速度控制模式为，控制器仅限制最大输出电流。

3.根据权利要求1所述的一种电助力自行车的控制方法，其特征在于，所述力矩控制模式为，控制器根据中轴传感器输出信号，按预设的控制规则控制电机扭力输出。

4.根据权利要求1所述的一种电助力自行车的控制方法，其特征在于，所述踏频信号为AB相增量式编码器信号。

5.根据权利要求1所述的一种电助力自行车的控制方法，其特征在于，所述踏频信号为踩踏速度信号和踩踏方向信号。

6.根据权利要求4-5任一所述的一种电助力自行车的控制方法，其特征在于，所述速度控制模式或所述力矩控制模式中，当油门转把无信号时，只有当中轴传感器输出的踩踏方向信号为正向踩踏信号时，电机才会工作。