[发明专利]用于轨道交通的智能巡检机器人

说明书

本发明公开一种用于轨道交通的智能巡检机器人，包括行走轨道：铺设在铁路轨道的一侧，间隔数公里具有弯折段；充电装置和机器人车体，机器人车体承载巡检装置、垃圾清理装置、驱鸟装置和控制器；还设有驱动装置和储能装置；本发明的巡检功能多样，除完成轨道外观缺陷的检测和轨道内垃圾的识别，还配合垃圾清理装置完成轨道内垃圾的清理，保证列车的安全运行，驱鸟装置可以实现移动式的驱鸟，且在巡检途中实现定点充电，延长巡检路程和巡检时间，实现无人作业，尤其适用于偏远山区和恶劣环境下的铁路轨道的巡检工作。

技术领域

本发明属于智能巡检机器人技术领域，具体涉及一种用于轨道交通的智能巡检机器人。

背景技术

随着社会经济的发展我国铁路行业也是发展迅猛，随之而来的是铁路越来越长，铁路轨道巡检的工作量也越来越大，为了及时排除故障隐患，需要定期对轨道交通系统的基础设施进行安全检查，目前，这样的检查任务以人工静态检查为主，方法虽然简单易行，但其存在检查速度慢、占用线路时间长、工作效率低等问题，还必须为轨道交通运行预留相应的天窗期，影响轨道交通运营的效率。

现有的车载式巡检装置可巡检的项目较少，需要人工驾驶进行巡检，无人驾驶的行走轨迹无法定向，并且无法实现巡检途中的充电，造成巡检路程和时间受限；无法适用于偏远山区和恶劣环境下的轨道巡检工作。

另外现有的巡检装置无法完成铁路轨道垃圾清理的工作，尤其是轨道上的金属垃圾，会给列车运行带来安全隐患。

另外一方面，鸟害是引起铁路接触网以及电气设备故障的第一大因素，针对铁路接触网鸟害，现有的驱鸟装置是固定设置的，使用范围小。

发明内容

发明目的：针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种用于轨道交通的日常巡检的智能化机器人，巡检功能多样，且在巡检途中实现定点充电，延长巡检路程和巡检时间，实现无人作业，尤其适用于偏远山区和恶劣环境下的铁路轨道的巡检工作。

技术方案：为了实现上述发明目的，本发明采用的技术方案如下：

一种用于轨道交通的智能巡检机器人，包括行走轨道：铺设在铁路轨道的一侧，间隔数公里具有弯折段；

充电装置：为机器人车体提供能源；

机器人车体：固定在行走轨道上，沿行走轨道运行，用于承载巡检装置、垃圾清理装置、驱鸟装置和控制器；还设有驱动装置和储能装置； 驱动装置用于驱动机器人车体运行，储能装置与充电装置配合充电；

巡检装置：包括连接在机器人车体上并且可在水平面摆动的第一支撑架和设置在第一支撑架上的金属探伤仪和信息采集装置；信息采集装置包括工业相机、照明灯和测距装置，信息采集装置设置在第一支撑架的前端，提前对铁路轨道进行拍摄或录像，将采集到的图像信息发送给控制器，由控制器进行图像的处理，可识别图像中的大型垃圾和金属垃圾，检测铁路轨道是否正常；金属探伤仪检测轨道内部损伤；

垃圾清理装置：包括设置在第一支撑架上的可移动的机械臂和设置在机械臂端部的机械手；机械臂与信息采集装置配合，用于拾取铁路轨道上的金属垃圾和大型普通垃圾；

驱鸟装置：包括设置在机器人车体上部可伸缩的第二支撑架和设置在第二支撑架上驱鸟器，驱鸟器上安装有高清360度旋转摄像头；用于驱走接触网上的鸟类，并实时进行拍摄，将拍照信息收集后经过控制器传送给控制中心；

控制器：固定安装在所述机器人车体上，控制器内设有第二定位装置和无线通讯模块，与充电装置、巡检装置、垃圾清理装置和驱鸟装置连接，收集实时状态数据，用于将所述实时状态数据与数据库中数据进行对比并生成对比结果，用于将所述对比结果传送至站台控制中心、中央控制中心，用于接收所述站台控制中心、中央控制中心传送的更新数据、指令。