[发明专利]用于轨道交通的智能巡检机器人

权利要求书

1.一种用于轨道交通的智能巡检机器人，其特征在于：包括行走轨道（1）：铺设在铁路轨道（a）的一侧，间隔数公里具有弯折段（11）；充电装置（2）：为机器人车体（3）提供能源，充电装置（2）设置在弯折段（11）外侧；

机器人车体（3）：固定在行走轨道（1）上，沿行走轨道（1）运行，用于承载巡检装置（4）、垃圾清理装置（5）、驱鸟装置（6）和控制器（7）；还设有驱动装置（31）和储能装置（32）； 驱动装置（31）用于驱动机器人车体（3）运行，储能装置（32）与充电装置（2）配合充电；

巡检装置（4）：包括连接在机器人车体（3）上并且可在水平面摆动的第一支撑架（41）和设置在第一支撑架（41）上的金属探伤仪和信息采集装置；信息采集装置包括工业相机、照明灯和测距装置，信息采集装置设置在第一支撑架（41）的前端，提前对铁路轨道（a）进行拍摄或录像，将采集到的图像信息发送给控制器（7），由控制器（7）进行图像的处理，可识别图像中的大型垃圾和金属垃圾，检测铁路轨道（a）是否正常；金属探伤仪检测轨道内部损伤；

所述机器人车体（3）包括车架，车架下端设有与行走轨道（1）配合的贯穿滑槽（35），车架的前端为安装驱动装置（31）、储能装置（32）和控制器（7）的壳体（30），壳体（30）对应充电孔的位置设有通孔（34）；

在所述车架靠近铁路轨道（a）的一侧设有使第一支撑架（41）摆动的第二驱动装置，包括嵌入安装在车架上前后贯穿的滑轨（331），滑轨（331）的靠近壳体（30）的一端设有液压伸缩杆（332），液压伸缩杆（332）端头设有滑块（333），滑块（333）设置在滑轨（331）内，滑块（333）上铰接有连杆（334），第一支撑架（41）铰接在滑轨（331）上，连杆（334）与第一支撑架（41）连接；滑块（333）、连杆（334）和第一支撑架（41）组成连杆机构，带动第一支撑架（41）摆动；液压伸缩杆（332）与储能装置（32）和控制器（7）连接；

所述第一支撑架（41）上设有对称的电动伸缩杆（421），电动伸缩杆（421）的位置与步进电机直线导轨滑台（53）的位置错开，两个电动伸缩杆（421）之间的距离为铁路轨道（a）的宽度，电动伸缩杆（421）的端头设有U型卡槽（422），U型卡槽（422）宽度略大于铁路轨道（a）两侧轨道截面宽度，金属探伤仪的探头设置在U型卡槽（422）内，电动伸缩杆（421）与储能装置（32）和控制器（7）连接，电动伸缩杆（421）可带动U型卡槽（422）的升降，下降后可将U型卡槽（422）卡入轨道，对轨道进行探伤检测；

垃圾清理装置（5）：包括设置在第一支撑架（41）上的可移动的机械臂（51）和设置在机械臂（51）端部的机械手（52）；机械臂（51）与信息采集装置配合，用于拾取铁路轨道（a）上的金属垃圾和大型普通垃圾；

驱鸟装置（6）：包括设置在机器人车体（3）上部可伸缩的第二支撑架（61）和设置在第二支撑架（61）上驱鸟器（62），驱鸟器（62）上安装有高清360度旋转摄像头；用于驱走接触网上的鸟类，并实时进行拍摄，将拍照信息收集后经过控制器（7）传送给控制中心；

控制器（7）：固定安装在所述机器人车体（3）上，控制器（7）内设有第二定位装置和无线通讯模块，与充电装置（2）、巡检装置（4）、垃圾清理装置（5）和驱鸟装置（6）连接，收集实时状态数据，用于将所述实时状态数据与数据库中数据进行对比并生成对比结果，用于将所述对比结果传送至站台控制中心、中央控制中心，用于接收所述站台控制中心、中央控制中心传送的更新数据、指令。

2.根据权利要求1所述的用于轨道交通的智能巡检机器人，其特征在于：

所述弯折段（11）为平滑的弧形线行走轨道（1），与前后端的行走轨道（1）平滑过渡，在弯折段（11）的行走轨道（1）上设有定位装置（12）和接触开关（13），远离铁路轨道（a）；定位装置（12）和接触开关（13）与充电装置（2）连接，还包括单片机（14）和无线信号传送器（15），定位装置（12）和接触开关（13）与单片机（14）连接，向单片机（14）传送信号，单片机（14）与无线信号传送器（15）连接，通过无线信号传送器（15）向控制器（7）发送信号；所述充电装置（2）为自动充电桩，对应的储能装置（32）上设有充电孔。