[发明专利]用于补偿车辆中传感器的移动的技术

说明书

本公开的实施例总体上涉及用于补偿车辆上的传感器的移动的技术。一种方法包括从传感器的两个集合接收传感器数据的两个集合，其中传感器的第一集合位于半拖车卡车的驾驶室的车顶上，传感器数据的第二集合位于半拖车卡车的发动机罩上。该方法还从高度传感器接收指示半拖车卡车的驾驶室的后部相对于半拖车卡车的底盘的高度的测量值，确定两个校正值，一个校正值用于传感器数据的两个集合中的每一个集合，以及通过生成经补偿的传感器数据的两个集合来补偿传感器的两个集合的移动。通过基于两个校正值调整传感器数据的两个集合来生成补偿的传感器数据的两个集合。

技术领域

本文档涉及补偿由于车辆移动而引起的传感器未对准的系统、装置和方法。

背景技术

自主车辆导航是可以允许车辆感测自主车辆周围的车辆的位置和移动并且基于感测控制自主车辆安全地朝向目的地导航的技术。车辆可以基于从位于车辆上的多个传感器获得的数据自主地操作。自主车辆可以在若干模式下操作。在一些情况下，自主车辆可以允许驾驶员通过控制转向、节气门、离合器、换挡器和/或其他设备来操作自主车辆作为常规车辆。在其他情况下，驾驶员可以接合自主车辆导航技术以允许车辆自身驾驶。

发明内容

当车辆被驱动时，安装在车辆的车顶区域上的传感器可以与安装在车辆的发动机罩上的传感器不同地移动。例如，在半拖车卡车中，安装在驾驶室区域的顶部上的相机可以与安装在半拖车卡车的发动机罩上的LiDAR传感器不同地移动。本专利文档描述了用于测量半拖车卡车驾驶室相对于底盘的高度的装置和方法，其中驾驶室经由空气悬架系统联接到该底盘。基于测量的高度，装置和方法可以将第一校正值应用于由位于驾驶室顶部的传感器的第一集合获得的传感器数据和将第二校正值应用于由位于半拖车卡车的发动机罩上的传感器的第二集合获得的传感器数据。

一种示例性补偿方法，包括：从传感器的第一集合接收半拖车卡车正被驱动朝向的区域的传感器数据的第一集合，其中传感器的第一集合位于半拖车卡车的驾驶室的车顶上；从传感器的第二集合接收所述区域的传感器数据的第二集合，其中所述传感器的第二集合位于所述半拖车卡车的发动机罩上；从高度传感器接收指示半拖车卡车的驾驶室的后部相对于半拖车卡车的底盘的高度的测量值，其中高度传感器位于驾驶室的后部；基于该测量值，确定针对传感器数据的第一集合的第一校正值和针对传感器数据的第二集合的第二校正值；并且通过生成经补偿的传感器数据的第一集合和经补偿的传感器数据的第二集合来补偿第一传感器集合和第二传感器集合的移动，其中该经补偿的传感器数据的第一集合是通过基于第一校正值来调整传感器数据的第一集合而生成的，并且其中经补偿的传感器数据的第二集合是通过基于第二校正值来调整传感器数据的第二集合而生成的。

在一些实施例中，高度传感器邻近空气弹簧而定位，该空气弹簧联接到半拖车卡车的驾驶室的后部。在一些实施例中，响应于接收到物理刺激，传感器的第一集合和传感器的第二集合在相反的方向上移动。在一些实施例中，传感器的第一集合相对于由半拖车卡车的底盘形成的平面向上移动，并且传感器的第二集合相对于由底盘形成的平面向下移动，并且传感器的第一集合相对于由底盘形成的平面向下移动，并且传感器的第二集合相对于由底盘形成的平面向上移动。

在一些实施例中，第一校正值包括第一符号，以指示传感器的第一集合相对于由底盘形成的平面向上移动，并且第二校正值包括第二符号，以指示传感器的第二集合相对于由底盘形成的平面向下移动，该第一校正值包括该第二符号，以指示传感器的第一集合相对于平面向下移动，并且该第二校正值包括该第一符号，以指示传感器的第二集合相对于由底盘形成的平面向上移动，并且第一符号与第二符号不同。

在一些实施例中，高度传感器包括超声距离传感器、激光距离传感器、线性电位计或旋转电位计。在一些实施例中，基于等式或预定表来确定第一校正值和第二校正值。在一些实施例中，传感器的第一集合包括多个相机，并且传感器数据的第一集合包括相机图像，以及传感器的第二集合包括多个光检测测距(LiDAR)传感器，并且传感器数据的第二集合包括LiDAR数据。