[发明专利]一种无人机机械手臂的控制装置

说明书

本发明涉及一种无人机机械手臂的控制装置，包括与无人机机械手臂连接的数据处理模块、位于人体手部用于采集手部动作信息的数据捕捉装置Ⅰ、以及位于人体肩部用于采集手臂动作信息的数据捕捉装置Ⅱ，数据处理模块将采集到的数据转化为无人机机械手臂同步动作的指令。本发明通过采集装置获得人体手掌和手臂的相对三维坐标位置，通过后台云服务器转换成用于控制无人机机械手臂动作的指令，实现了间接控制无人机机械手臂。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体是指一种无人机机械手臂的控制装置。

背景技术

随着智能工业的发展，无人机技术得到广泛的应用，在各行业发挥其优势和作用，现大多用于拍摄、观测，也有在无人机上安装机械手臂，通过无人机上的摄像头获取外界状况并观察被操作物体，遥控器操控无人机下的机械手臂，使无人机下的机械手臂完成较为简单的抓取操作。

现有技术中无人机机械手臂的驱动方案有传感手套技术，传统的传感手套技术，只能获得机械手的参数，从而控制机械手，但是，无法实现间接控制无人机机械手臂。

发明内容

本发明为实现上述目的，提供一种无人机机械手臂的控制装置，获得的人体手掌和手臂的相对三维坐标位置，通过后台云服务器转换成用于控制无人机机械手臂动作的指令，实现了间接控制无人机机械手臂，本发明原理简单，所用采集装置占用体积小，对使用空间的要求较小。

通过以下技术方案实现：一种无人机机械手臂的控制装置，包括用于人体动作数据采集的采集装置、与无人机机械手臂连接的数据处理模块；

采集装置包括位于人体手部用于采集手部动作信息的数据捕捉装置Ⅰ、以及位于人体肩部用于采集手臂动作信息的数据捕捉装置Ⅱ；

采集装置将采集到的信息传递至数据处理模块的后台云服务器；

后台云服务器用于将采集到的数据转化为无人机机械手臂动作的指令，无人机机械手臂根据后台云服务器计算的数据进行动作。

作为优选，数据捕捉装置Ⅱ包括单片机Ⅱ、角度传感器和拉线位移传感器，拉线位移传感器的拉线与角度传感器的转轴连接后，再与掌心带或腕带连接，相连接的角度传感器和拉线位移传感器设置为一组并安装在人体一侧。

作为优选，还包括用于安装角度传感器和拉线位移传感器的安装架，安装架与人体肩部相适配，安装架开设有穿戴口。

作为优选，每组拉线位移传感器与角度传感器分别与掌心带和腕带连接，掌心带和腕带与拉线的交点为特征样点，两个特征样点的实时数据作为相对坐标，上传至后台云服务器后进行数据转化，转化为控制无人机机械手臂动作的数据，每组拉线位移传感器与角度传感器用于测量特征样点的空间坐标点。

作为优选，数据捕捉装置Ⅰ包括传感手套，传感手套上设置有单片机Ⅰ、多个柔性传感器、掌心带和腕带，柔性传感器用于感知指部的弯曲信息。

作为优选，掌心带设置在传感手套的掌心位置，腕带设置在传感手套的手腕处。

作为优选，位移传感器的拉线与角度传感器连接，位移传感器安装在人体背部，角度传感器安装在人体肩部位置。

作为优选，拉线位移传感器与角度传感器设置有四组，每两组拉线位移传感器与角度传感器对称设置在人体两侧。

对比现有技术，本发明的有益效果在于：数据捕捉装置Ⅰ用于采集手部动作信息，数据捕捉装置Ⅱ用于采集手臂动作信息，掌心带和腕带与拉线交点的特征样点的实时数据作为相对坐标，上传至后台云服务器后进行数据转化，转化为控制无人机机械手臂动作的数据，相对于现有技术，本发明的采集装置占用体积小，原理简单，依据算法控制，控制精确度高，也能实现间接控制无人机机械手臂。

附图说明

附图1为本发明原理图；