[发明专利]连接接头、自适应夹爪机构及抓取装置

说明书

本发明公开了一种连接接头、自适应夹爪机构及抓取装置，其中，连接接头包括第一元件、第二元件以及第三元件，第二元件绕第一参考轴X可转动地连接于第一元件，第三元件绕第二参考轴Y可转动地连接于第二元件，其中，第一元件和第三元件间隔设置，在第一元件和第三元件连线方向，第一参考轴X和第二参照轴Y的投影重合点位于第一元件或第三元件的投影区域。通过上述方式，本发明能够使得通过连接接头连接的两个物件相对摆动，进而实现柔性连接的目的。

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，特别是涉及一种连接接头、自适应夹爪机构及抓取装置。

背景技术

目前，抓取组件刚性连接于驱动器的驱动端，当抓取形状不规则的产品，例如椭球状，由于产品定位不准，现有的抓取组件无法准确对准产品的待夹区域，导致抓取成功率低。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种连接接头、自适应夹爪机构及抓取装置，可以实现柔性连接的目的。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：

提供一种连接接头，包括：

第一元件；

第二元件，第二元件绕第一参考轴X可转动地连接于第一元件；

第三元件，第三元件绕第二参考轴Y可转动地连接于第二元件；

其中，第一元件和第三元件间隔设置，在第一元件和第三元件连线方向，第一参考轴X和第二参照轴Y的投影重合点位于第一元件或第三元件的投影区域。

进一步地，第一元件朝向第三元件侧开设有凹槽；

第二元件容置于凹槽中；

第三元件上固设有第四元件，第四元件插设于凹槽中，并绕第二参考轴Y可转动地连接于第二元件。

进一步地，包括：

两第一转轴，两第一转轴分别设置于第二元件的两侧，每一第一转轴一端绕其自身轴线可转动地插设于第一元件、第二元件中的一个，另一端固定于或可转动地插设于第一元件、第二元件中的另一个；

其中，每一第一转轴的轴线为第一参考轴X。

进一步得，第四元件与第二元件的连接端呈“凹”字形，具有两个间隔的侧板，两个侧板分别设置于第二元件的两侧；

连接接头包括：

两第二转轴，两第二转轴与两个侧板一一对应，每一第二转轴一端绕其自身轴线可转动地插设于第二元件、相对应的侧板中的一个，另一端固定于或可转动地插设于第二元件、相对应的侧板中的另一个；

其中，每一第二转轴的轴线为第二参考轴Y。

进一步地，包括：

第一弹性件，第一弹性件在第四元件的四周弹性支撑于第一元件和第三元件之间。

进一步地，包括：

限位杆，限位杆设置于第三元件朝向第一元件侧表面，朝第一元件侧延伸，并凸出于第一元件。

进一步地，第一参考轴X与第二参考轴Y位于同一平面内。

进一步地，第一参考轴X与第二参考轴Y垂直。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：

提供一种自适应夹爪机构，包括：

第一驱动组件，第一驱动组件包括第一驱动本体和移动单元，移动单元可相对第一驱动本体运动；

上述的连接接头，连接接头中的第一元件连接于移动单元；