[发明专利]连接接头、自适应夹爪机构及抓取装置

权利要求书

1.一种连接接头，其特征在于，包括：

第一元件；

第二元件，所述第二元件绕第一参考轴X可转动地连接于所述第一元件；

第三元件，所述第三元件绕第二参考轴Y可转动地连接于所述第二元件；

其中，所述第一元件和所述第三元件间隔设置，在所述第一元件和所述第三元件连线方向，所述第一参考轴X和所述第二参照轴Y的投影重合点位于所述第一元件或所述第三元件的投影区域。

2.根据权利要求1所述的连接接头，其特征在于，

所述第一元件朝向所述第三元件侧开设有凹槽；

所述第二元件容置于所述凹槽中；

所述第三元件上固设有第四元件，所述第四元件插设于所述凹槽中，并绕所述第二参考轴Y可转动地连接于所述第二元件。

3.根据权利要求2所述的连接接头，其特征在于，包括：

两第一转轴，所述两第一转轴分别设置于所述第二元件的两侧，每一所述第一转轴一端绕其自身轴线可转动地插设于所述第一元件、所述第二元件中的一个，另一端固定于或可转动地插设于所述第一元件、所述第二元件中的另一个；

其中，每一所述第一转轴的轴线为所述第一参考轴X。

4.根据权利要求2所述的连接接头，其特征在于，

所述第四元件与所述第二元件的连接端呈“凹”字形，具有两个间隔的侧板，所述两个侧板分别设置于所述第二元件的两侧；

所述连接接头包括：

两第二转轴，所述两第二转轴与所述两个侧板一一对应，每一所述第二转轴一端绕其自身轴线可转动地插设于所述第二元件、相对应的所述侧板中的一个，另一端固定于或可转动地插设于所述第二元件、相对应的所述侧板中的另一个；

其中，每一所述第二转轴的轴线为所述第二参考轴Y。

5.根据权利要求2所述的连接接头，其特征在于，包括：

第一弹性件，所述第一弹性件在所述第四元件的四周弹性支撑于所述第一元件和所述第三元件之间。

6.根据权利要求1所述的连接接头，其特征在于，包括：

限位杆，所述限位杆设置于所述第三元件朝向所述第一元件侧表面，朝所述第一元件侧延伸，并凸出于所述第一元件。

7.根据权利要求1所述的连接接头，其特征在于，所述第一参考轴X与所述第二参考轴Y位于同一平面内。

8.根据权利要求1所述的连接接头，其特征在于，所述第一参考轴X与所述第二参考轴Y垂直。

9.一种自适应夹爪机构，其特征在于，包括：

第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一驱动本体和移动单元，所述移动单元可相对所述第一驱动本体运动；

权利要求1至8任一所述的连接接头，所述连接接头中的所述第一元件连接于所述移动单元；

抓取组件，所述抓取组件固定于所述连接接头中的所述第三元件，用于抓取产品。

10.根据权利要求9所述的自适应夹爪机构，其特征在于，包括：

第五元件，所述第五元件在一参考方向活动连接于所述移动单元；

第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第五元件运动；

其中，所述连接接头中的所述第一元件固定连接于所述第五元件，并在所述参考方向位于所述移动单元和所述第三元件之间。

11.根据权利要求10所述的自适应夹爪机构，其特征在于，所述第二驱动组件包括：

第二驱动本体，所述第二驱动本体固定于所述移动单元；

第二活动件，所述第二活动件可相对所述第二驱动本体沿所述参考方向运动，并在所述参考方向与所述第五元件间隔设置；

连接单元，所述连接单元连接于所述第二活动件与所述第五元件之间，以使得所述第二活动件与所述第五元件可弹性收拢。