[发明专利]一种仓库搬运调度系统及控制方法

说明书

本说明书公开了一种仓库搬运调度系统及控制方法。采用容器搬运设备，对置于仓库搬运调度系统中的各库存支架中的容器进行取和/或放。容器搬运设备根据控制中心的指令对待取放容器进行取放时，将从待取放容器所在的所述库存支架的货位中移除的阻碍容器放置于容器搬运设备的第一承载机构上，并沿容器搬运设备的支撑机构的延伸方向调整第一承载机构的位置，以排除对待取放容器进行取放时，该阻碍容器造成的遮挡。其中，沿竖直方向对阻碍容器的位置的调整，无需额外占用容器搬运设备外周侧的空间，能够有效的降低对容器进行取、放操作对环境的要求，有利于提高仓库搬运调度系统的空间利用率。

技术领域

本说明书涉及机器人技术领域，尤其涉及一种仓库搬运调度系统及控制方法。

背景技术

目前，密集仓储技术已渗透到生产、生活的各个方面，人们对密集仓储技术的依赖程度也不断增加。

现有的技术中，在对采用仓库搬运调度系统储存的物品进行取、放操作时，若待取放物品位于库存支架的中间的货位上，则需将该库存支架中位于该待取放物品外侧的、对该待取放物品的取放操作造成障碍的阻碍物品移除，才能够从该库存支架中取出该待取放物品，或将该待取放物品放置于库存支架中。

可见，在仓库搬运调度系统进行物品取放作业的过程中，如何移除对待取放物品的取放造成障碍的阻碍物品，保障物品取放的顺利进行，成为亟待解决的问题。

发明内容

本说明书实施例提供的一种仓库搬运调度系统及控制方法，用于至少部分的解决现有技术中采用仓库搬运调度系统存放的物品拣选效率低的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种仓库搬运调度系统，包括：一个或若干个控制中心，若干个容器搬运设备；

所述容器搬运设备包括：一个本体、一个支撑机构、若干个承载机构和至少一个取放机构；所述支撑机构设置于所述本体上并在库存支架的高度方向上延伸，支撑机构上设置有供所述承载机构和所述取放机构移动的部件；所述取放机构和所述承载机构通过所述部件沿所述支撑机构的延伸方向可移动；所述若干个承载机构分别沿所述支撑机构的延伸方向设置；所述取放机构用于将置于库存支架的货位中的容器放置于所述承载机构上，或者，将置于所述承载机构上的容器放置于货位中；

所述控制中心配置为：根据待取放容器生成取放指令，发送至所述容器搬运设备；

所述容器搬运设备配置为：当所述待取放容器所在货位的外侧放置有阻碍所述待取放容器取出的阻碍容器时，根据所述取放指令，在所述支撑机构的延伸方向上调整所述若干个承载机构中的第一承载机构的高度与所述待取放容器所在的货位高度匹配，通过所述取放机构取出所述阻碍容器并放置于所述第一承载机构，在所述支撑机构的延伸方向上调整所述第一承载机构的高度以及调整所述若干个承载机构中的第二承载机构的高度与所述待取放容器所在的货位高度匹配，并执行：通过所述取放机构取出所述待取放容器并放置于所述第二承载机构。

可选地，所述容器搬运设备还配置为：取出置于所述第一承载机构的阻碍容器并放置于库存支架的空货位中。

可选地，所述取放指令包括：针对所述阻碍容器的第一子指令，以及针对所述待取放容器的第二子指令；

所述控制中心配置为：根据所述阻碍容器在所述库存支架中所在的货位生成第一子指令，并根据待取放容器在所述库存支架中所在的货位生成第二子指令，将所述第一子指令和第二子指令发送至所述容器搬运设备；

所述容器搬运设备配置为：根据所述第一子指令，将所述若干个承载机构的第一承载机构沿所述支撑机构延伸方向调整至所述阻碍容器所在的货位的高度；