[发明专利]一种仓库搬运调度系统及控制方法

权利要求书

1.一种仓库搬运调度系统，其特征在于，包括：一个或若干个控制中心，若干个容器搬运设备；

所述容器搬运设备包括：一个本体、一个支撑机构、若干个承载机构和至少一个取放机构；所述支撑机构设置于所述本体上并在库存支架的高度方向上延伸，支撑机构上设置有供所述承载机构和所述取放机构移动的部件；所述取放机构和所述承载机构通过所述部件沿所述支撑机构的延伸方向可移动；所述若干个承载机构分别沿所述支撑机构的延伸方向设置；所述取放机构用于将置于库存支架的货位中的容器放置于所述承载机构上，或者，将置于所述承载机构上的容器放置于货位中；

所述控制中心配置为：根据待取放容器生成取放指令，发送至所述容器搬运设备；

所述容器搬运设备配置为：当所述待取放容器所在货位的外侧放置有阻碍所述待取放容器取出的阻碍容器时，根据所述取放指令，在所述支撑机构的延伸方向上调整所述若干个承载机构中的第一承载机构的高度与所述待取放容器所在的货位高度匹配，通过所述取放机构取出所述阻碍容器并放置于所述第一承载机构，在所述支撑机构的延伸方向上调整所述第一承载机构的高度以及调整所述若干个承载机构中的第二承载机构的高度与所述待取放容器所在的货位高度匹配，并执行：通过所述取放机构取出所述待取放容器并放置于所述第二承载机构。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述容器搬运设备还配置为：取出置于所述第一承载机构的阻碍容器并放置于库存支架的空货位中。

3.如权利要求1所述的仓库搬运调度系统，其特征在于，所述取放指令包括：针对所述阻碍容器的第一子指令，以及针对所述待取放容器的第二子指令；

所述控制中心配置为：根据所述阻碍容器在所述库存支架中所在的货位生成第一子指令，并根据待取放容器在所述库存支架中所在的货位生成第二子指令，将所述第一子指令和第二子指令发送至所述容器搬运设备；

所述容器搬运设备配置为：根据所述第一子指令，将所述若干个承载机构的第一承载机构沿所述支撑机构延伸方向调整至所述阻碍容器所在的货位的高度；

所述容器搬运设备还配置为：根据所述第二子指令，将所述第一承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向上调整至高于所述待取放容器所在的货位的高度，并将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向上调整至所述待取放容器所在的货位的高度；或，根据所述第二子指令，将所述第一承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向下调整至低于所述待取放容器所在的货位的高度，并将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向向下调整至所述待取放容器所在的货位的高度。

4.如权利要求3所述的仓库搬运调度系统，其特征在于，所述控制中心配置为：确定置于库存支架的阻碍容器距所述容器搬运设备之间的距离，作为第一距离，根据所述第一距离，生成第一子指令；

所述控制中心还配置为：在所述待取放容器置于库存支架中时，确定所述待取放容器距所述容器搬运设备之间的距离，作为第二距离；在所述待取放容器置于所述容器搬运设备中时，确定所述容器搬运设备距所述待取放容器在所述库存支架中对应的货位之间的距离，作为第二距离；根据所述第二距离，生成第二子指令；

所述容器搬运设备配置为：在将所述第一承载机构沿所述支撑机构延伸方向调整至所述阻碍容器所在的货位的高度之后，根据所述第一子指令，控制所述取放机构伸出所述第一距离，以取得置于库存支架中的所述阻碍容器，并将所述阻碍容器放置于所述第一承载机构上；

所述容器搬运设备还配置为：在将所述第二承载机构沿所述支撑机构的延伸方向上调整至所述待取放容器所在的货位的高度之后，根据所述第二子指令，执行：在所述待取放容器置于库存支架中时，控制所述取放机构伸出所述第二距离，以取得置于库存支架中的所述待取放容器，并将所述待取放容器放置于所述第二承载机构上；或者，在所述待取放容器置于所述容器搬运设备中时，控制所述取放机构取出放置于所述第二承载机构上的所述待取放容器，并伸出所述第二距离，以将所述待取放容器放置于所述待取放容器对应的货位上。