[发明专利]轻质少齿差双压力角渐开线行星齿轮减速器及装配方法

说明书

本发明属于减速器技术领域，公开了轻质少齿差双压力角渐开线行星齿轮减速器及装配方法。本发明减速器主要是由两级传动的渐开线少齿差行星齿轮组成。双压力角的廓形设计使减速器在工作过程有多组轮齿参与啮合传动，提高了减速器承载能力和传动精度；两级外齿轮为分体式结构，可采用磨齿法进行精加工并根据各自的径跳偏差相位进行装配以补偿偏心轴的偏心误差；通过选用薄壁轴承和轻质材料及设计减重孔结构，以减轻减速器的整体重量；采用单孔多油路润滑方式同时实现齿轮和角接触球轴承的润滑；通过在配重上加减螺钉对装配后的减速器作精密动平衡。本发明提供的减速器具有输出扭矩大转矩、结构紧凑、重量轻、回差小的优点，具有良好的市场应用前景。

技术领域

本发明属于减速器技术领域，涉及一种用于机器人关节驱动的轻质少齿差双压力角渐开线行星齿轮减速器及装配方法。

背景技术

减速器是机械传动领域中的一个重要装置，在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和增加传递转矩的作用。现有机器人用的减速器，如行星齿轮减速器、谐波齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器、少齿差渐开线行星齿轮减速器等，受限于结构尺寸和质量，这类减速器不适用于对体积和质量要求严格的仿人机器关节驱动。

渐开线少齿差行星齿轮减速器属于行星减速器的一种，是由一对齿数差很少，通常内齿轮与外齿轮齿数差相差1或2 4齿的渐开线内啮合齿轮副组成的行星齿轮传动机构。渐开线少齿差行星齿轮减速器工作承载时，部分齿对间存在的小间隙会由于轮齿间的弹性变形而发生实际接触，因此渐开线少齿差行星齿轮减速器实际工作时会形成多齿对接触，提高承载能力和误差均化效应。但难点在于渐开线少齿差行星齿轮减速器设计计算十分繁琐，内齿轮与外齿轮存在各种干涉问题导致齿轮参数难以选择，有时需要对内齿轮和外齿轮进行修型才能解决其干涉问题。

发明内容

为解决仿人机器人关节驱动的减速器对于中等速比、尺寸紧凑、质量轻、输出转矩大、回差小等性能指标的需求，本发明提出一种轻质少齿差双压力角渐开线行星齿轮减速器，它主要是由两级传动的渐开线少齿差行星齿轮组成，两级传动的外齿轮是具有双压力角的短齿制渐开线圆柱齿轮，具体技术方案为：

一种轻质少齿差双压力角渐开线行星齿轮减速器，包括前端盖、滚针轴承、O型密封圈、输出法兰A、输出法兰B、偏心轴、深沟球轴承A、外卡簧、角接触轴承A、套筒、减摩环、内齿轮B、外齿轮B、角接触轴承B、挡油盖、外齿轮A、内齿轮A、轴承挡圈、配重、深沟球轴承B、后端盖、注油塞；

输出法兰A的端面沿圆周有均布的连接螺纹孔，用于与输出法兰B的连接装配；输出法兰B的内孔为深沟球轴承A外圈的径向定位基准，输出法兰A的内孔端面为深沟球轴承A的轴向定位基准面；输出法兰B的端面设有沿圆周均布的沉头孔和通孔，内齿轮B左端面沿圆周均布的螺纹盲孔分为两组，一组用于与输出法兰B的沉头孔连接，一组用于与输出法兰B的通孔轴线对齐，连接外部输出装置，对外输出扭矩；

前端盖左端面设有沿圆周均布的沉头孔，用于连接内齿轮A；前端盖左端面内孔有一环槽结构，用于装配O形密封圈；滚针轴承过盈装配于前端盖的滚针轴承室中；前端盖外圆柱面有若干个沿径向均匀分布的螺纹孔，用于将滚针轴承固定在前端盖内；

偏心轴由三个轴段和两个定位端面组成，第一轴段与第三轴段同轴，第二轴段相对第一、第三轴段有一偏心，偏心轴为内部中空结构；第一轴段为深沟球轴承A内圈的径向定位基准，第一端面为深沟球轴承A的轴向定位基准面；第二轴段靠近第一端面加工有一宽度为1mm的环形槽A，用于装配外卡簧，固定偏心轴第二轴段上零件的轴向位置，第二端面为配重的轴向定位基准面，第二轴段最大偏心位置靠近第二端面处有一定位锥孔，用于连接紧定螺钉将配重固定在偏心轴上；第三轴段为深沟球轴承B内圈的径向定位基准；