[发明专利]仿真车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种仿真车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

显示仿真交通场景，所述仿真交通场景中包括无控制的仿真交通路口，所述无控制的仿真交通路口是没有交通控制装置或通行标识的仿真交通路口；

当仿真车辆驶入所述仿真交通路口的反应区域时，生成与所述仿真车辆对应的通行令牌，所述反应区域是位于所述仿真交通路口中各个来车方向的停止线前方的用于对其他仿真车辆进行反应的区域；

获取所述仿真车辆驶入所述反应区域时的行驶速度；

根据所述反应区域的长度及所述行驶速度确定所述仿真车辆驶入到本车道前方停止线的时距；

若当前驶入所述仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的数量为多于一个，则按照当前驶入的多个仿真车辆对应的时距的升序，依次将所述仿真车辆对应的通行令牌存入队列的尾部；其中，先存入所述队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过所述仿真交通路口的优先级，高于后存入所述队列中的通行令牌所对应的仿真车辆通过所述仿真交通路口的优先级；所述仿真交通路口的多个反应区域的仿真车辆对应了同一个队列；

对于未处于所述队列头部的通行令牌所对应的仿真车辆，控制所述仿真车辆暂停于所述反应区域；

按照所述仿真车辆对应的通行令牌在所述队列中的优先级顺序，控制所述仿真车辆依次通过所述仿真交通路口；

当位于所述队列头部的通行令牌对应的仿真车辆已启动驶离所述反应区域进入所述仿真交通路口后，对于移入所述队列头部的新的通行令牌所对应的目标仿真车辆，若所述目标仿真车辆的虚拟行驶轨迹与驶入了所述仿真交通路口中的仿真车辆的虚拟行驶轨迹存在交叉点，则控制所述目标仿真车辆暂停于所述反应区域，直至所述驶入所述仿真交通路口的仿真车辆通过所述交叉点后，控制所述目标仿真车辆驶离所述反应区域后进入并通过所述仿真交通路口。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前驶入所述仿真交通路口的反应区域的仿真车辆的数量为一个，则将当前驶入的仿真车辆对应的通行令牌存入所述队列的尾部。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真交通路口包括多个反应区域，所述方法还包括：

获取所述多个反应区域中的每个反应区域对应的通行优先级别；

若当前驶入的所述多个仿真车辆中存在时距相同的仿真车辆，则

按照所述时距相同的仿真车辆所在反应区域所对应的通行优先级别的高低顺序，将所述时距相同的仿真车辆所对应的通行令牌依次存入所述队列的尾部。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真交通路口包括多个反应区域，所述方法还包括：

确定所述多个反应区域中的每个反应区域中仿真车辆的数量；

若当前驶入的所述多个仿真车辆中存在时距相同的仿真车辆，则按照所述时距相同的仿真车辆所在反应区域中仿真车辆的数量的降序，将所述时距相同的仿真车辆所对应的通行令牌依次存入所述队列的尾部。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当队列为空时，将所述仿真车辆对应的通行令牌存入所述队列的头部；

所述按照所述仿真车辆对应的通行令牌在所述队列中的优先级顺序，控制所述仿真车辆依次通过所述仿真交通路口，包括：

控制所述仿真车辆以驶入反应区域时的行驶速度通过所述仿真交通路口。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当队列不为空时，将所述仿真车辆对应的通行令牌存入所述队列的尾部；

控制所述仿真车辆暂停于所述反应区域，直至所述仿真车辆对应的通行令牌处于所述队列中的头部时，控制所述仿真车辆驶离所述反应区域后通过所述仿真交通路口。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取移入所述队列的头部中通行令牌对应的目标仿真车辆的虚拟行驶轨迹；

当所述虚拟行驶轨迹与所述仿真交通路口中已启动仿真车辆的虚拟行驶轨迹不存在交叉点时，则控制移入所述队列的头部中通行令牌对应的目标仿真车辆驶离所述反应区域后通过所述仿真交通路口。