[发明专利]扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读介质

说明书

本发明公开了一种扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人和可读存储介质，该方法包括：判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号；若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域；控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充，由此，通过控制扫地机器人按照回充区域匹配的回充方式进行回充，缩短扫地机器人寻找充电桩的时间，提高回充效率。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读存储介质。

背景技术

现有的机器人普遍具有自动回充功能。自动回充功能成为了智能机器人必不可少的重要功能。使机器人在快没电的时候主动回归到充电桩进行自动充电。自动回充功能使机器人具备了无人值守的情况下自主长时间持续工作的能力。

然而现有机器人在进行回充时，当扫地机距离充电桩较远，或充电桩位置变动时，在回充过程中定位容易出现偏差从而导致寻找充电桩的时间过长的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读存储介质，旨在解决目前扫地机器人的回充过程中回充效率较低的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种扫地机器人的回充方法，所述扫地机器人的回充方法包括以下步骤：

判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号；

若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域；

控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充。

优选地，所述根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤包括：

对目标信号进行解码，以获取目标信号的信号编码；

根据所述目标信号的信号编码确定当前扫地机器人所处的回充区域。

优选地，所述根据所述目标信号的信号编码确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤包括：

若所述目标信号的信号编码为第一编码和/或第二编码，则确定当前扫地机器人所处第一回充区域；

若所述目标信号的信号编码为第三编码，则确定当前扫地机器人所处第二回充区域；

若所述目标信号的信号编码为第四编码，则确定当前扫地机器人所处第三回充区域。

优选地，所述回充区域为第一回充区域，所述第一回充区域内的目标信号包括第一编码对应的第一目标信号及第二编码对应的第二目标信号，所述控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充的步骤包括：

控制扫地机器人按照预设运动规则移动，并实时判断扫地机器人是否检测到第一目标信号及第二目标信号；

若扫地机器人检测到第一目标信号及第二目标信号，则监测是否检测到充电桩；

若检测到充电桩，则调整扫地机器人的位姿以进行回充。

优选地，所述回充区域为第二回充区域，所述控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充的步骤包括：

确定第一目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第一目标移动角度移动第一预设距离；

判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；

若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；

控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。