[发明专利]扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述扫地机器人的回充方法包括以下步骤：

判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号；

若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域；

控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤包括：

对目标信号进行解码，以获取目标信号的信号编码；

根据所述目标信号的信号编码确定当前扫地机器人所处的回充区域。

3.如权利要求2所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述根据所述目标信号的信号编码确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤包括：

若所述目标信号的信号编码为第一编码和/或第二编码，则确定当前扫地机器人所处第一回充区域；

若所述目标信号的信号编码为第三编码，则确定当前扫地机器人所处第二回充区域；

若所述目标信号的信号编码为第四编码，则确定当前扫地机器人所处第三回充区域。

4.如权利要求1所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述回充区域为第一回充区域，所述第一回充区域内的目标信号包括第一编码对应的第一目标信号及第二编码对应的第二目标信号，所述控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充的步骤包括：

控制扫地机器人按照预设运动规则移动，并实时判断扫地机器人是否检测到第一目标信号及第二目标信号；

若扫地机器人检测到第一目标信号及第二目标信号，则监测是否检测到充电桩；

若检测到充电桩，则调整扫地机器人的位姿以进行回充。

5.如权利要求1所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述回充区域为第二回充区域，所述控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充的步骤包括：

确定第一目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第一目标移动角度移动第一预设距离；

判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；

若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；

控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。

6.如权利要求1所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述回充区域为第三回充区域，所述控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充的步骤包括：

确定第二目标移动角度，并控制扫地机器人沿着所述第二目标移动角度移动第二预设距离；

判断当前扫地机器人是否检测到第一目标信号和/或第二目标信号；

若当前扫地机器人检测到第一目标信号和/或第二目标信号，则判定当前扫地机器人处于第一回充区域；

控制扫地机器人按照所述第一回充区域匹配的回充方式进行回充。

7.如权利要求1至6任一项所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号的步骤之后，还包括：

若当前扫地机器人未检测到充电桩发射的目标信号，则控制扫地机器人按照预设规则移动；

返回执行判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号的步骤；

继续执行若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域的步骤。

8.一种扫地机器人的回充装置，其特征在于，所述扫地机器人的回充装置包括：

判断模块，用于判断当前扫地机器人是否检测到充电桩发射的目标信号；

确定模块，用于若当前扫地机器人检测到充电桩发射的目标信号，则根据所述目标信号确定当前扫地机器人所处的回充区域；

控制模块，用于控制扫地机器人按照所述回充区域匹配的回充方式进行回充。