[发明专利]物料运输叉车机器人

说明书

本发明提供的物料运输叉车机器人包括机体、叉体、叉板和行走装置，叉体与机体固定连接，叉板沿第一方向背向机体延伸成长形，叉板可升降地设置在叉体上，行走装置设置在机体中；物料运输叉车机器人还包括直线伸缩驱动单元和连杆；连杆的延伸两端分别转动连接在叉体与叉板上，叉体与叉板之间至少设置有沿第一方向依次布置的两根连杆；直线伸缩驱动单元的延伸两端分别转动连接在机体与叉板上。直线伸缩驱动单元与叉板直接相连，直线伸缩驱动单元收缩和外伸可实现叉板的上升或下降，叉体与叉板之间仅设置连杆而无其他联动结构，因此可选用尺寸更大的连杆以提高承载能力。另外，叉体与叉板仅设置连杆能有效降低装配难度，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及物料运输设备技术领域，具体涉及一种物料运输叉车机器人。

背景技术

现有的物料运输叉车机器人为一种地牛叉车机器人，其包括机体和从机体向前方伸出的两个对称设置的叉体，叉体上设置有可升降的叉板，叉体和叉板之间设置有抬升装置。抬升装置包括驱动单元和连杆组件，连杆组件包括首尾铰接的四根连杆，第一根连杆的首端通过第一转轴与驱动单元转动连接，第一根连杆、第二根连杆和叉板之间通过第二转轴转动相连，第二根连杆与第三根连杆之间通过第三转轴转动相连，第三根连杆、第四根连杆和叉板之间通过第四转轴转动相连，第四根连杆的尾端通过第五转轴与叉体转动连接，其中，第一转轴和第三转轴均可沿叉体的延伸方向滑动。当驱动单元推动第一根连杆时，第一转轴和第三转轴先前滑动，第二转轴和第四转轴被抬起，叉板则随之被抬升。

现有的该种物料运输叉车机器人存在的问题是，抬升装置结构复杂，安装困难而导致生产效率较低，且在空间限制下只能选择尺寸较小的连杆，因此承载能力较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种提高生产效率和提高承载能力的物料运输叉车机器人。

本发明提供的物料运输叉车机器人包括机体、叉体、叉板和行走装置，叉体与机体固定连接，叉板沿第一方向背向机体延伸成长形，叉板可升降地设置在叉体上，行走装置设置在机体中；物料运输叉车机器人还包括直线伸缩驱动单元和连杆；连杆的延伸两端分别转动连接在叉体与叉板上，叉体与叉板之间至少设置有沿第一方向依次布置的两根连杆；直线伸缩驱动单元的延伸两端分别转动连接在机体与叉板上。

由上述方案可见，直线伸缩驱动单元与叉板直接相连，直线伸缩驱动单元收缩和外伸可实现叉板的上升或下降，叉体与叉板之间仅设置连杆而无其他联动结构，因此可选用尺寸更大的连杆以提高承载能力。另外，叉体与叉板仅设置连杆能有效降低装配难度，提高生产效率。

进一步的方案是，叉板可移动于上升极限位置与下降极限位置之间，上升极限位置位于下降极限位置的上方，且在第一方向上，上升极限位置比下降极限位置靠近机体。

由上可见，当货物被抬升后，还能对重心稍作调整，提高运输稳定。

进一步的方案是，机体中设置有第一光电传感器和第二光电传感器；位于上升极限位置的叉板位于第一光电传感器的检测范围内；位于下降极限位置的叉板位于第二光电传感器的检测范围内。

由上可见，第一光电传感器和第二光电传感用于检测叉板是否到达上升极限位置以及下降极限位置。

进一步的方案是，直线伸缩驱动单元位于机体内。

由上可见，由于直线伸缩驱动单元连接在叉板上，叉板与机体靠近，直线伸缩驱动单元设置在机体内能有效保护直线伸缩驱动单元，便于控制系统的布置与连接，且优化产品外观。

进一步的方案是，机体中部形成安装空间，机体包括分别位于安装空间相对两侧的第一侧壁和第二侧壁，在第一方向，第一侧壁与第二侧壁上相对设置，且第一侧壁相对于第二侧壁靠近叉板；直线伸缩驱动单元与第一侧壁连接。

由上可见，此设置能避免直线伸缩驱动单元对机体内部结构的布置造成阻碍。