[发明专利]物料运输叉车机器人

权利要求书

1.物料运输叉车机器人，包括机体、叉体、叉板和行走装置，所述叉体与所述机体固定连接，所述叉板沿第一方向背向所述机体延伸成长形，所述叉板可升降地设置在所述叉体上，所述行走装置设置在所述机体中；

其特征在于：

所述物料运输叉车机器人还包括直线伸缩驱动单元和连杆；

所述连杆的延伸两端分别转动连接在所述叉体与所述叉板上，所述叉体与所述叉板之间至少设置有沿所述第一方向依次布置的两根所述连杆；

所述直线伸缩驱动单元的延伸两端分别转动连接在所述机体与所述叉板上。

2.根据权利要求1所述的物料运输叉车机器人，其特征在于：

所述叉板可移动于上升极限位置与下降极限位置之间，所述上升极限位置位于所述下降极限位置的上方，且在所述第一方向上，所述上升极限位置比所述下降极限位置靠近所述机体。

3.据权利要求2所述的物料运输叉车机器人，其特征在于：

所述机体中设置有第一光电传感器和第二光电传感器；

位于所述上升极限位置的所述叉板位于所述第一光电传感器的检测范围内；

位于所述下降极限位置的所述叉板位于所述第二光电传感器的检测范围内。

4.根据权利要求1至3任一项所述的物料运输叉车机器人，其特征在于：

所述直线伸缩驱动单元位于所述机体内。

5.根据权利要求4所述的物料运输叉车机器人，其特征在于：

所述机体中部形成安装空间，所述机体包括分别位于所述安装空间相对两侧的第一侧壁和第二侧壁，在所述第一方向，所述第一侧壁与所述第二侧壁上相对设置，且所述第一侧壁相对于所述第二侧壁靠近所述叉板；

所述直线伸缩驱动单元与所述第一侧壁连接。

6.根据权利要求1至3任一项所述的物料运输叉车机器人，其特征在于：

所述物料运输叉车机器人还包括第一转轴和第一螺栓；

所述第一转轴包括沿其轴向依次连接的第一偏心体和第一轴体，所述第一偏心体具有第一偏心部，所述第一偏心部上设有第一螺栓通孔；

所述叉体上设有第一轴孔，所述第一轴孔包括沿其贯穿方向依次连通的偏心孔段和轴孔段，所述偏心孔段与所述轴孔段之间形成台阶面，所述台阶面上设有第一螺孔；

所述连杆设有第二轴孔，所述轴孔段与所述第二轴孔连通，所述第一轴体插装在所述轴孔段与所述第二轴孔中，所述第一偏心体位于所述偏心孔段中，所述第一螺栓穿过所述第一螺栓通孔后与所述第一螺孔配合。

7.根据权利要求1至3任一项所述的物料运输叉车机器人，其特征在于：

所述物料运输叉车机器人还包括第二转轴和第二螺栓；

所述第二转轴包括沿其轴向依次连接的第二偏心体和第二轴体，所述第二偏心体具有第二偏心部，所述第二偏心部上设有第二螺栓通孔；

所述机体内具有第一铰接座，所述第一铰接座上设置有第三轴孔，且所述第一铰接座在所述第三轴孔的一侧设置有第二螺孔；

所述直线伸缩驱动单元的延伸端部设置有第四轴孔；

所述第二轴体依次穿过所述第三轴孔和所述第四轴孔，所述第二螺栓穿过所述第二螺栓通孔后与所述第二螺孔配合。

8.根据权利要求1至3任一项所述的物料运输叉车机器人，其特征在于：

所述物料运输叉车机器人还包括第三转轴和第三螺栓；

所述连杆上设有沿其延伸方向延伸成长形的夹持空间，所述夹持空间沿第一轴向贯穿所述连杆，所述连杆在所述夹持空间的相对两侧分别形成第一夹持壁和第二夹持壁，所述第一夹持壁上设置有第三螺栓通孔，所述第二夹持壁上设有第三螺孔；

所述第三螺栓通孔、所述夹持空间和所述第三螺孔沿第二方向连通，所述第二方向垂直于所述连杆的延伸方向且垂直于所述第一轴向；

所述连杆上还设有第五轴孔，在所述连杆的延伸方向上，所述第五轴孔形成于所述夹持空间的中部；

所述第三转轴插装在所述第五轴孔中，所述第三螺栓依次穿过所述第三螺栓通孔和所述夹持空间后与所述第三螺孔配合，所述第三转轴抵接于所述第一夹持壁和所述第二夹持壁之间。