[发明专利]一种基于反光板的二维码定位控制方法

说明书

本公开的实施例提供了一种基于反光板的二维码定位控制方法、系统、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括利用激光传感器对混合标识板上的反光板进行检测；若检测到反光板，则开启视觉传感器对所述混合标识板上的二维码进行检测，通过二维码识别定位算法进行机器人位置修正。以此方式，可以实现多传感器在低性能控制器下对二维码的识别与定位。同时降低了机器人在复杂环境下位置易丢和定位精度不高的情况。

技术领域

本公开的实施例一般涉及机器人定位技术领域，并且更具体地，涉及一种基于反光板的二维码定位控制方法、系统、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

自主定位导航是机器人实现智能化的前提之一，是赋予机器人感知和行动能力的关键因素。

当前，基于红外线、反光板和二维码定位与导航技术已广泛应用于智能机器人领域。相比传统的导航方式，红外线定位与导航技术具有测量范围广，响应时间短等特点，适用于多种应用场景；反光板定位与导航技术具有定位精度高、灵活方便等优点，适用于复杂、高动态的工业场景；二维码制作成本低，方便安装，二维码定位与导航技术适用于多种应用场景。

但是，上述定位与导航技术均存在各种缺点。例如，红外线定位与导航技术和反光板定位与导航技术对环境因素要求比较苛刻，在一些特殊的应用场景下不能进行精确的定位；二维码定位与导航技术需一直开启视觉传感器，能耗消耗大。

发明内容

本公开旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，在本公开的第一方面，提供了一种基于反光板的二维码定位控制方法。该方法包括：

利用激光传感器对混合标识板上的反光板进行检测；

若检测到反光板，则开启视觉传感器对所述混合标识板上的二维码进行检测，通过二维码识别定位算法进行机器人位置修正；

其中，所述混合标识板由上下两层结构组成，上层为反光板，下层为二个二维码组成。

进一步地，

所述反光板的信息包括反光板长度信息；

所述二维码的信息包括图形特征信息和图像尺寸信息；

述反光板的信息、二维码的信息和所述混合标识板的位置信息预先在机器人内置导航系统中进行标记。

进一步地，所述利用激光传感器对混合标识板上的反光板进行检测包括：

通过所述激光传感器发射激光并接收反射激光；

对所述反射激光进行分析，判断所述反射激光是否为由所述反光板反射。

进一步地，所述对所述反射激光进行分析，判断所述反射激光是否为由所述反光板反射包括：

所述对所述反射激光进行分析，确定所述反射激光的长度；

将所述反射激光的长度和预存的反光板的信息进行匹配，判断匹配结果是否处于预设的冗余范围内；

若是，则所述反射激光由所述反光板反射。

进一步地，所述若检测到反光板，则开启视觉传感器对所述混合标识板上的二维码进行检测包括：

所述若检测到反光板，则根据所述反射激光判断机器人和所述反光板的距离是否处于预设范围内；

若是，则根据所述反光板在所述机器人内置导航系统中的标记位置，实时计算反光板与安装在所述机器人上的多个视觉传感器的位姿关系；

根据所述位姿关系，判断所述混合标识板是否处于其中一个视觉传感器的视觉区域内；