[发明专利]一种基于反光板的二维码定位控制方法

权利要求书

1.一种基于反光板的二维码定位控制方法，其特征在于，包括：

利用激光传感器对混合标识板上的反光板进行检测；

若检测到反光板，则开启视觉传感器对所述混合标识板上的二维码进行检测，通过二维码识别定位算法进行机器人位置修正；

其中，所述混合标识板由上下两层结构组成，上层为反光板，下层为二个二维码组成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述反光板的信息包括反光板长度信息；

所述二维码的信息包括图形特征信息和图像尺寸信息；

述反光板的信息、二维码的信息和所述混合标识板的位置信息预先在机器人内置导航系统中进行标记。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用激光传感器对混合标识板上的反光板进行检测包括：

通过所述激光传感器发射激光并接收反射激光；

对所述反射激光进行分析，判断所述反射激光是否为由所述反光板反射。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述反射激光进行分析，判断所述反射激光是否为由所述反光板反射包括：

所述对所述反射激光进行分析，确定所述反射激光的长度；

将所述反射激光的长度和预存的反光板的信息进行匹配，判断匹配结果是否处于预设的冗余范围内；

若是，则所述反射激光由所述反光板反射。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若检测到反光板，则开启视觉传感器对所述混合标识板上的二维码进行检测包括：

所述若检测到反光板，则根据所述反射激光判断机器人和所述反光板的距离是否处于预设范围内；

若是，则根据所述反光板在所述机器人内置导航系统中的标记位置，实时计算反光板与安装在所述机器人上的多个视觉传感器的位姿关系；

根据所述位姿关系，判断所述混合标识板是否处于其中一个视觉传感器的视觉区域内；

若是，则开启与所述视觉区域对应的视觉传感器，扫描所述混合标识板上的二维码，对所述二维码进行检测；

若否，则调整所述机器人的姿态，根据调整后的姿态重新判断所述混合标识板是否处于其中一个视觉传感器的视觉区域内。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述开启与所述视觉区域对应的视觉传感器，扫描所述混合标识板上的二维码，对所述二维码进行检测包括：

开启视觉传感器同时启动与所述视觉传感器对应的控制器，通过二维码识别定位算法进行二维码识别定位，之后关闭所述控制器及视觉传感器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过二维码识别定位算法进行机器人位置修正包括：

根据相机成像原理中的多点匹配原理，将所述二维码信息中的图形特征信息、尺寸信息映射到所述导航系统中的世界坐标系下，得到所述二维码的单应性矩阵；

根据所述二维码单应性矩阵，确定所述机器人与所述二维码在所述导航系统中的相对位置；

所述机器人根据所述相对位置进行位置修正。

8.一种基于反光板的二维码定位控制系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于利用激光传感器对混合标识板上的反光板进行检测；

修正模块，用于开启视觉传感器对所述混合标识板上的二维码进行检测，通过二维码识别定位算法进行机器人位置修正。

9.一种设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。