[发明专利]基于AGV的激光定位系统及方法

说明书

本发明实施例公开了一种基于AGV的激光定位系统及方法。该激光定位系统包括：场景地图，包括已知坐标的第一预设位置点、第二预设位置点和第三预设位置点；所述第一预设位置点为AGV扫描的起始预设位置点；第一反光标志物，固定于所述第一预设位置点；第二反光标志物，固定于所述第二预设位置点；第三反光标志物，固定于所述第三预设位置点；其中，所述第一反光标志物的形状特征与所述第二反光标志物的形状特征不同，以及所述第一反光标志物的形状特征与所述第三反光标志物的形状特征不同。与现有技术相比，本发明实施例提升了AGV激光定位的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及激光导航技术领域，尤其涉及一种基于AGV的激光定位系统及方法。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。AGV具有自动化程度高和充电自动化等优点，在仓储、物流和制造业等行业得到了越来越广泛的应用。

在现有技术中，AGV引导方式有多种，包括电磁感应引导式、激光引导式和视觉引导式等。其中，激光引导式AGV上安装有激光扫描仪，通过计算激光发射与接收的时间差可以得到被检测物体的距离，越晚收到反射波，表示物体越远。激光扫描仪可以每隔一定的角度检测该角度的距离。例如，激光偏转1度时检测到物体的距离为1.1公尺，激光偏转2度时检测到物体的距离为1.2公尺，激光偏转3度时检测到物体的距离为1.3公尺。将这些物体的点联机就可以确定AGV与物体之间的相对位置；若已知物体在场景地图中的坐标，便可以反推出AGV在场景地图中的坐标。

然而，在场景地图中往往包括多个目标点，现有技术无法准确判断出这多个目标点与已知坐标点的对应关系，存在AGV激光定位不准确的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种基于AGV的激光定位系统及方法，以提升AGV激光定位的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于AGV的激光定位系统，包括：

场景地图，包括已知坐标的第一预设位置点、第二预设位置点和第三预设位置点；所述第一预设位置点为AGV扫描的起始预设位置点；

第一反光标志物，固定于所述第一预设位置点；

第二反光标志物，固定于所述第二预设位置点；

第三反光标志物，固定于所述第三预设位置点；

其中，所述第一反光标志物的形状特征与所述第二反光标志物的形状特征不同，以及所述第一反光标志物的形状特征与所述第三反光标志物的形状特征不同。

可选地，所述第一反光标志物、所述第二反光标志物和所述第三反光标志物均包括至少一个反光片。

可选地，所述第一反光标志物、所述第二反光标志物和所述第三反光标志物均包括一个反光片；所述形状特征包括所述反光片的宽度。

可选地，定义所述第一反光标志物对应的反光片的宽度为W1，定义所述第二反光标志物对应的反光片的宽度为W2，定义所述第三反光标志物对应的反光片的宽度为W3；

其中，W1≥2*W2，且W1≥2*W3。

可选地，所述第一反光标志物包括至少两个反光片；所述形状特征包括每个所述反光片的宽度、相邻两个所述反光片的间距和所述反光片的个数。

可选地，所述第二反光标志物的形状特征与所述第三反光标志物的形状特征相同。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于AGV的激光定位方法，采用如本发明任意实施例所述的基于AGV的激光定位系统；AGV包括激光扫描器，所述激光扫描器位于所述AGV的前端；所述激光定位方法包括：