[发明专利]基于AGV的激光定位系统及方法

权利要求书

1.一种基于AGV的激光定位系统，其特征在于，包括：

场景地图，包括已知坐标的第一预设位置点、第二预设位置点和第三预设位置点；所述第一预设位置点为AGV扫描的起始预设位置点；

第一反光标志物，固定于所述第一预设位置点；

第二反光标志物，固定于所述第二预设位置点；

第三反光标志物，固定于所述第三预设位置点；

其中，所述第一反光标志物的形状特征与所述第二反光标志物的形状特征不同，以及所述第一反光标志物的形状特征与所述第三反光标志物的形状特征不同。

2.根据权利要求1所述的基于AGV的激光定位系统，其特征在于，所述第一反光标志物、所述第二反光标志物和所述第三反光标志物均包括至少一个反光片。

3.根据权利要求2所述的基于AGV的激光定位系统，其特征在于，所述第一反光标志物、所述第二反光标志物和所述第三反光标志物均包括一个反光片；所述形状特征包括所述反光片的宽度。

4.根据权利要求3所述的基于AGV的激光定位系统，其特征在于，定义所述第一反光标志物对应的反光片的宽度为W1，定义所述第二反光标志物对应的反光片的宽度为W2，定义所述第三反光标志物对应的反光片的宽度为W3；

其中，W1≥2*W2，且W1≥2*W3。

5.根据权利要求2所述的基于AGV的激光定位系统，其特征在于，所述第一反光标志物包括至少两个反光片；所述形状特征包括每个所述反光片的宽度、相邻两个所述反光片的间距和所述反光片的个数。

6.根据权利要求1-5任一项所述的基于AGV的激光定位系统，其特征在于，所述第二反光标志物的形状特征与所述第三反光标志物的形状特征相同。

7.一种基于AGV的激光定位方法，其特征在于，采用如权利要求1-6任一项所述的基于AGV的激光定位系统；AGV包括激光扫描器，所述激光扫描器位于所述AGV的前端；所述激光定位方法包括：

扫描所述第一反光标志物、所述第二反光标志物和所述第三反光标志物，并根据形状特征确定所述第一反光标志物，以及确定所述激光扫描器距离所述第一反光标志物、所述第二反光标志物和所述第三反光标志物的长度；

采用三角定位法确定所述激光扫描器在所述场景地图中的坐标。

8.根据权利要求7所述的基于AGV的激光定位方法，其特征在于，在确定所述激光扫描器在所述场景地图中的坐标之后，还包括：

根据所述第一反光标志物、所述第二反光标志物和所述第三反光标志物在所述场景地图中的坐标，以及所述激光扫描器在所述场景地图中的坐标、所述激光扫描器距离所述AGV的中心的长度，确定所述AGV的中心在所述场景地图中的坐标；

根据所述激光扫描器在所述场景地图中的坐标和所述AGV的中心在所述场景地图中的坐标，确定所述AGV的方向。

9.根据权利要求8所述的基于AGV的激光定位方法，其特征在于，确定所述AGV的中心在所述场景地图中的坐标，包括：

采用勾股定理，确定所述第一反光标志物、所述第二反光标志物和所述第三反光标志物相对于所述激光扫描器的坐标；

采用坐标平移及转换原理，确定所述第一反光标志物、所述第二反光标志物和所述第三反光标志物相对于所述AGV的中点的坐标；

采用勾股定理确定所述AGV的中心分别距离所述第一反光标志物、所述第二反光标志物和所述第三反光标志物的长度；

采用三角定位法确定所述AGV的中心在所述场景地图中的坐标。

10.根据权利要求7所述的基于AGV的激光定位方法，其特征在于，确定所述激光扫描器在所述场景地图中的坐标，包括：

根据所述激光扫描器距离所述第一反光标志物的长度，以及所述第一反光标志物在所述场景地图中的坐标，构建第一勾股定理等式；

根据所述激光扫描器距离所述第二反光标志物的长度，以及所述第二反光标志物在所述场景地图中的坐标，构建第二勾股定理等式；

根据所述激光扫描器距离所述第三反光标志物的长度，以及所述第三反光标志物在所述场景地图中的坐标，构建第三勾股定理等式；

根据所述第一勾股定理等式、所述第二勾股定理等式和所述第三勾股定理等式，求解所述激光扫描器在所述场景地图中的坐标。