[发明专利]一种牵引车、挂车外廓尺寸参数一并式测量方法

说明书

本发明提出了一种牵引车、挂车外廓尺寸参数一并式测量方法。本发明首先获取牵引车、挂车组合整体三维点云数据，并剔除连接处干扰区域；其次计算出挂车车首关键位置和计算出牵引车车尾关键位置；然后从整车点云数据中分割并提取牵引车与挂车的点云数据；最后分别对提取得到的牵引车点云数据及挂车点云数据进行计算即可得到牵引车的外廓尺寸参数及挂车的外廓尺寸参数。本发明能在牵引车与挂车组合仅通过一次外廓尺寸测量区域的条件下分别测量出牵引车和挂车的外廓尺寸参数，完全满足《机动车安全技术检验项目和方法》强制性国家标准中“在用机动车安全检验时，牵引车、挂车应组合成汽车列车一并检验”这一要求。

技术领域

本发属于车辆外廓尺寸自动检测领域，具体是一种牵引车、挂车外廓尺寸参数一并式测量方法。

背景技术

国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会于2020年5月26日批准并发布了GB38900-2020《机动车安全技术检验项目和方法》强制性国家标准，此标准将代替GB21861-2014《机动车安全技术检验项目和方法》和GB18565-2016《道路运输车辆综合性能要求和检验方法》标准并于2021年1月1日正式实施。GB38900-2020中对于外廓尺寸测量新添加了“在用机动车安全检验时，牵引车、挂车应组合成汽车列车一并检验”这一要求，即牵引车与挂车组合仅通过一次外廓尺寸测量区域就需分别测量出牵引车的外廓尺寸参数和挂车的外廓尺寸参数。

目前市场上常见的车辆外廓尺寸自动测量设备往往只能在牵引车和挂车组合的情况下测量挂车的外廓尺寸参数，无法在牵引车与挂车组合且仅通过一次外廓尺寸测量区域的情况下分别准确的测量出牵引车与挂车的外廓尺寸参数。如实用新型专利(申请号：201521134903.5，名称：一种拖挂车轮廓及轴距自动测量系统)提出的一种拖挂车轮廓及轴距自动测量系统，其特征在于，包括检测通道、近端拱门架、远端拱门架、距离测量单元、车长测量单元、车高测量单元、轴距测量单元、车宽测量单元、处理单元。发明专利(申请号：201711123338.6，名称：一种挂车轮廓尺寸测量方法、装置和系统)提出的一种挂车轮廓尺寸测量方法，能够测量仓栅式挂车长度、销轴距和栏板高度中的至少一个参数。发明专利(申请号：201510666390.0，名称：半挂车外轮廓尺寸的自动检测方法)提出的一种半挂车外轮廓尺寸的自动检测方法，车辆低速通过检测装置后能够自动测量出半挂车的长度、宽度、高度和轴距。发明专利(申请号：201910515239.5，名称：一种基于激光雷达的头挂一体式半挂车外廓参数测量方法)提出的一种基于激光雷达的头挂一体式半挂车外廓参数测量方法，能够显著的提高半挂车外廓参数测量工作的效率。

上述方法均不能在牵引车与挂车组合且仅通过一次外廓尺寸测量区域的条件下就同时测量出牵引车的外廓尺寸参数和挂车的外廓尺寸参数，即均无法满足GB38900-2020中“在用机动车安全检验时，牵引车、挂车应组合成汽车列车一并检验”这一要求。

发明内容

为克服现有技术上的不足，本发明的目的在于提出一种牵引车、挂车外廓尺寸参数一并式测量方法，无需对牵引车、挂车的外廓尺寸参数进行多次测量，能在牵引车与挂车组合仅通过一次外廓尺寸测量区域的条件下分别测量出牵引车和挂车的外廓尺寸参数，完全满足GB38900-2020中“在用机动车安全检验时，牵引车、挂车应组合成汽车列车一并检验”这一要求。

本发明包括以下步骤：

步骤1：牵引头、挂车组合的整体三维点云数据提取。

步骤2：牵引车与挂车连接处干扰区域剔除，过程如下：

步骤2.1：找出整车三维点云数据中，最左侧的坐标点，其与左侧车道线的水平距离为x_left；找出整车三维点云数据中，最右侧的坐标点，其与左侧车道线的水平距离为x_right；则车辆中轴线与左侧车道线水平距离x_middle的计算公式为：