[发明专利]一种远程驾驶汽车的方法及系统

说明书

本发明提供一种远程驾驶汽车的方法及系统，包括，步骤S1，车载端通过5G网络与驾驶模拟器端建立数据连接；步骤S2，所述车载端利用摄像头传感器采集车辆所处环境的视频数据，所述车载端通过所述5G网络向所述驾驶模拟器端推流所述第一数据流，并对所述第一数据流进行解码获得视频影像，将所述视频影像显示在显示器上；步骤S3，所述车载端将传感器采集的车辆位姿数据通过所述5G网络输出至所述驾驶模拟器端，所述驾驶模拟器端将所述车辆位姿数据通过六自由度平台转化为车辆的运动状态；步骤S4，通过所述5G网络向所述车载端输出所述操作指令至CAN总线，控制车辆的行驶状态。本发明保证驾驶及视频传输的实时性，将车辆位姿信息实时地在驾驶模拟器端展示。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种远程驾驶汽车的方法及系统。

背景技术

得益于5G网络的高带宽、低时延的特性，才使得远控驾驶技术才具备实现的可能性，若是能够达到uRLLC(Ultra-relaible and Low Latency Communication，极可靠低时延通信)标准所要求的端到端时延稳定保证在10毫秒以内，那就完全满足远程驾驶技术的需求。虽然早在2017年，西班牙电信公司和爱立信已将5G远程驾驶技术进行了概念演示，但是并未在整车线控平台进行开发，传输的安全性很难保证；在2019年也有相关的专利描述了远程驾驶技术，但是都并未将车辆的运动力学反馈到驾驶模拟器端，不利于驾驶员对车辆姿态进行的判断。

现有技术中如：公开号为CN 106215427B的专利(可远程操控的第一视角模型赛车驾驶系统)；公开一种可远程操控的第一视角模型赛车驾驶系统，包括模型赛车和控制系统，其特征在于：还包括车载系统和感知系统；其中所述控制系统用于将操作信号发送给车载系统进而控制模型赛车的动作；所述车载系统包括图像采集传输部分，用于采集模型赛车前方的环境图像，发送给感知系统；感知系统将包括大屏幕显示模块和/或头戴式图像同步显示模块，其用于显示赛车前方的环境图像。

公开号为CN 108241352A的专利(一种无人驾驶机动车的远程控制方法)；公开了一种无人驾驶机动车的远程控制方法，包括以下步骤：通过多路传感器对无人驾驶机动车进行实时监控，并将传感器收集到的信息进行存储后，实时传送至远程控制中心；远程控制中心对接受的信息进行分析，通过无线方式向无人驾驶机动车发送操作指令；车辆控制单元接受操作指令并执行操作。

公开号为CN 108549384A的专利(一种5G环境下远程控制自动驾驶方法)；公开了一种5G环境下远程控制自动驾驶方法，所述方法根据5G网络节点间延迟情况，设立多个远程驾驶云中心，收集来自车辆及路侧传感装置的数据，并通过远程控制实现车辆自动驾驶；利用自动驾驶区域化、道路局部化、个性化的特点，结合5G网络切片能力，将车辆采集数据通过高带宽传输到云端，利用云中心海量的计算能力实现决策，并将结果通过高可靠低延时网络传回车辆端，实现了车辆的实时控制。

但相关专利存在如下缺点：未提及无线传输使用的网络标准，如若不对网络的带宽和时延提出要求，在现实中无法保证视频及控制流的实时性，以及网络的覆盖范围，更不可能实现车辆的远程驾驶；在驾驶模拟器端(远程控制端)未利用车辆的位姿数据，没有展示车辆的实时的位姿以及各自由度的加速度，不利于直观的评估车辆所处状态，驾驶员无法根据车身姿态对远程的汽车进行调整。

发明内容

本发明实施例所解决的技术问题是现有技术中无法保证视频及控制流的实时性，以及无法展示车辆实时的位姿和加速度的问题。

本发明的一方面，提供一种远程驾驶汽车的方法，包括以下步骤：

步骤S1，车载端通过5G网络与驾驶模拟器端建立数据连接；

步骤S2，所述车载端利用摄像头传感器采集车辆所处环境的视频数据，并将所述视频数据编码压缩成第一数据流，所述车载端通过所述5G网络向所述驾驶模拟器端推流所述第一数据流，所述驾驶模拟器端收流所述第一数据流，并对所述第一数据流进行解码获得视频影像，将所述视频影像显示在显示器上；