[发明专利]一种远程驾驶汽车的方法及系统

权利要求书

1.一种远程驾驶汽车的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，车载端通过5G网络与驾驶模拟器端建立数据连接；

步骤S2，所述车载端利用摄像头传感器采集车辆所处环境的视频数据，并将所述视频数据编码压缩成第一数据流，所述车载端通过所述5G网络向所述驾驶模拟器端推流所述第一数据流，所述驾驶模拟器端收流所述第一数据流，并对所述第一数据流进行解码获得视频影像，将所述视频影像显示在显示器上；

步骤S3，所述车载端将传感器采集的车辆位姿数据通过所述5G网络输出至所述驾驶模拟器端，所述驾驶模拟器端将所述车辆位姿数据通过六自由度平台转化为车辆的运动状态；

步骤S4，根据所述视频影像和所述车辆的运动状态，所述驾驶模拟器端产生操作指令并编码压缩成第二数据流，通过所述5G网络向所述车载端输出所述第二数据流，所述车载端解码所述第二数据流并将所述操作指令发送至CAN总线，控制车辆的行驶状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S1中，所述5G网络包括：与所述车载端连接的5G通讯终端；与所述5G通讯终端连接的5G通讯基站；与所述5G通讯基站处于同一核心网的服务器；所述服务器通过数据专线连接所述驾驶模拟器端。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：所述车载端分别通过设置在车辆正前方和车辆正后方的长焦摄像头传感器、设置在车辆的左方和车辆的右方的广角摄像头传感器设置在车辆的驾驶位置的常规摄像头传感器，采集车辆所处环境的所述视频数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：所述车载端将所述视频数据进行编码压缩成所述第一数据流，并推流依次经过所述5G通讯终端、所述5G通讯基站、所述服务器，将所述第一数据流输入所述驾驶模拟器端，所述驾驶模拟器端将所述第一数据流解码后展示到所述显示器。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在步骤S3具体包括：通过固定在车内的GPS惯导组合传感器采集车辆行驶过程中的车速值、翻滚角度值、偏航角度值、俯仰角速度值，通过车内的CAN线获取第一方向盘信号、第一踏板信号及第一档位信号；所述车载端将所述车速值、所述翻滚角度值、所述偏航角度值、所述俯仰角速度值、所述第一方向盘信号、所述第一踏板信号及所述第一档位信号编码压缩成所述车辆位姿数据，输出至所述驾驶模拟器端。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：所述驾驶模拟器端收流所述车辆位姿数据，对所述车辆位姿数据进行解码，获得所述车速值、所述翻滚角度值、所述偏航角度值、所述俯仰角速度值、所述第二方向盘信号、所述第二踏板信号及所述第二档位信号；所述驾驶模拟器端将所述车速值、所述翻滚角度值、所述偏航角度值、所述俯仰角速度值输出至所述六自由度平台模拟车辆的运动状态；将所述第二方向盘信号、所述第二踏板信号及所述第二档位信号的格式转化为数字信号并展示在所述显示器上。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：所述驾驶模拟器通过模拟方向盘、踏板及档位生成所述操作指令并对所述操作指令编码压缩成第二数据流，所述驾驶模拟器端通过所述5G网络将所述第二数据流输出至所述车载端，所述车载端对所述第二数据流进行解码获取方向盘操控信号、踏板操控信号及档位操控信号，车辆的CAN总线根据所述方向盘操控信号、所述踏板操控信号及所述档位操控信号对车辆进行调整。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：所述驾驶模拟器端根据所述六自由度平台输出的车辆运动状态判断车辆是否平稳，若车辆处于不平稳状态，则根据所述显示器展示的车辆所处环境，所述驾驶模拟器端模拟车辆的方向盘、踏板及档位生成所述第一方向盘信号、所述第一踏板信号及所述第一档位信号调整车辆平稳行驶。