[发明专利]一种加速信号的响应方法、装置及农用机械

说明书

本发明提出了一种加速信号的响应方法、装置及农用机械，涉及农用机械技术领域，该加速信号的响应方法包括：获取加速踏板产生的加速信号；对所述加速信号进行非线性映射以获得第一输出信号；根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号；将第二输出信号输出到驱动系统，以控制车辆的运行。本申请通过非线性映射关系可以获得更优的输出特性。此外，本申请中的加速信号的响应方法能够调节行驶模式，不同的行驶模式能够适应于农用车辆的各种工况，以及农用车辆驾驶员的偏好。

技术领域

本申请涉及农用机械技术领域，尤其涉及一种加速信号的响应方法、装置及农用机械。

背景技术

农机主要包括拖拉机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于田间作业。农机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农机在作业，或者多台农机协同作业。

不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。因此，农机的重要组成部分包括行驶机构和工作装置，行驶机构和工作装置又分别有其驱动装置、状态检测装置、控制装置和辅助装置。

目前驾驶员驾驶农用车辆行驶时，加速踏板的信号直接输出到行驶驱动系统，或者经过控制器再输出到行驶驱动系统，均为线性输出或固定方式输出，即，加速踏板的角度与行驶驱动系统的驱动特性是线性的或固定的。这种方式的不足是：线性加速方式缺乏柔性，且不能够调节行驶模式，以适应不同的工况和驾驶员的偏好。

发明内容

本申请所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种加速信号的响应方法、装置及农用机械。

该加速信号的响应方法包括：

获取加速踏板产生的加速信号；

对所述加速信号进行非线性映射以获得第一输出信号；

根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号；

将第二输出信号输出到驱动系统，以控制车辆的运行。

进一步地，所述根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为舒适模式时，实时采集车辆的加速度a；

当车辆的加速度a的大小小于加速度阈值Amax时，使第二输出信号等于第一输出信号；

当车辆的加速度a的大小不小于加速度阈值Amax时，降低第一输出信号以获得第二输出信号，以便使车辆的实际加速度降低到加速度阈值Amax以内。

进一步地，所述根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：

当行驶模式为节能模式时，实时采集车辆发动机的油门开度信息；

根据采集的车辆发动机油门开度信息，判断发动机油门开度K是否位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之间；其中，K0为发动机输出功率与耗油量之比最大时对应的发动机油门开度；t1和t2为标定的常数；

当发动机油门开度K位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之间时，将第一输出信号调整为发动机油门开度K0所对应的输出信号，使发动机输出功率与耗油量之比保持在最大值；

当发动机油门开度K位于下限值K0-t1与上限值K0+t2之外时，使第二输出信号等于第一输出信号。

进一步地，所述根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号，包括：