[发明专利]一种下肢辅助用机械限位装置

说明书

本发明公开了一种下肢辅助用机械限位装置，涉及外骨骼肢体辅助技术领域，针对现有外骨骼关节没有限位措施，无法给用户提供支撑力的问题，现提出如下方案，包括壳体，所述壳体的内部转动连接有两个第一齿轮，所述第一齿轮上固定连接有活动臂，所述壳体的右侧设有两个定位机构，两个所述第一齿轮相互靠近的一侧设有与壳体的内壁转动连接的定位驱动机构，所述壳体的左侧外壁设有拨动机构。本发明不仅方便对活动臂进行定位，而且还方便调整第二齿轮的位置，从而方便对不同活动臂进行驱动，并对另外一个活动臂进行定位，保证活动臂的稳定性，从而方便提供稳定的支撑力。

技术领域

本发明涉及外骨骼肢体辅助技术领域，尤其涉及一种下肢辅助用机械限位装置。

背景技术

外骨骼机器人作为辅助人体康复的装备得到了广泛的应用，军事领域方面外骨骼机器人可以提高战场救援的效率，帮助更多的受伤人员；民用与医疗领域，不仅可以帮助老人正常行动，也可以辅助残疾人正常生活，可以说在各个领域作用巨大前景广阔。

外骨骼机器人从本质上来说是一种可穿戴的机电智能机器人，为了能让其能与穿戴者实现良好的运动耦合性，现有的外骨骼在使用时，其关节的转动部位，容易在发生滑牙的情况，也就是关节转动没有限位措施，无法给用户的关节提供支撑力，为此我们提出了一种下肢辅助用机械限位装置。

发明内容

本发明提出的一种下肢辅助用机械限位装置，解决了现有外骨骼关节没有限位措施，无法给用户提供支撑力的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种下肢辅助用机械限位装置，包括壳体，所述壳体的内部转动连接有两个第一齿轮，所述第一齿轮上固定连接有活动臂，所述壳体的右侧设有两个定位机构，两个所述第一齿轮相互靠近的一侧设有与壳体的内壁转动连接的定位驱动机构，所述壳体的左侧外壁设有拨动机构。

优选的，所述定位机构包括与壳体的右侧内壁固定连接的微型推杆电机，所述微型推杆电机的输出轴固定连接有第二限位齿板。

优选的，所述定位驱动机构包括与壳体的内壁固定连接有固定轴，所述固定轴的外部活动套设有转动杆，所述转动杆的左端固定连接有第一限位齿板，所述转动杆的右端固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴固定套设有第二齿轮。

优选的，所述拨动机构包括与壳体的左侧外壁固定连接有固定框，所述固定框的底部外壁固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴固定连接有螺杆，所述螺杆的外部螺纹套设有连接板，所述连接板的右侧固定连接有推杆。

优选的，所述第一齿轮的内部活动套设有转轴，且转轴的两端与壳体的内壁固定连接，所述壳体的顶部和底部均开设有活动孔，且活动臂贯穿活动孔。

优选的，所述壳体的左侧壳壁沿其高度方向开设有固定孔，且推杆贯穿固定孔。

优选的，所述螺杆的顶端固定套设有轴承，且轴承与固定框的顶部内壁固定连接。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过安装壳体和定位机构，其中定位机构上的微型推杆电机带动第二限位齿板将第一齿轮限位住，从而方便活动臂的锁定；

2、本发明通过安装定位驱动机构和拨动机构等结构，其中拨动机构带动推杆上下移动，推杆则会推动第二限位齿板移动，从而方便第二限位齿板和第二齿轮上下切换，从而方便第一驱动电机带动不同的活动臂转动；

综上所述，该装置设计新颖，操作简单，不仅方便对活动臂进行定位，而且还方便调整第二齿轮的位置，从而方便对不同活动臂进行驱动，并对另外一个活动臂进行定位，保证活动臂的稳定性，从而方便提供稳定的支撑力。

附图说明

图1为本发明提出的一种下肢辅助用机械限位装置的定位机构工作时正视结构示意图；