[发明专利]升降装置及换电机器人

说明书

本申请提供一种升降装置，框架板，具有安装面；升降件，具有相对的第一侧和第二侧，第一侧和第二侧之间具有垂直于安装面的虚拟面；升降控制件，设置在安装面上具有能够靠近或远离框架板的转轴；多个托举力臂，一端通过转轴与升降控制件铰接，另一端与升降件配合，靠近第一侧的部分托举力臂与靠近第二侧的部分托举力臂相对虚拟面对称设置；升降件具有降放状态，在降放状态时，升降件位于转轴的下方。通过升降控制件实现托举力臂的抬升或者回落。通过仅一端升降控制件转动连接的托举力臂对升降件施力，实现托举力臂一端向靠近固定件的方向转动，使得与托举力臂连接的升降件尽量靠近固定件所在平面。此外，本申请还提供了一种换电机器人。

技术领域

本申请涉及一种升降装置及换电机器人。

背景技术

目前市场上的新能源车底盘分箱换电模式，采用换电AGV机器人进入汽车底盘快速拆卸更换电池，包括将原电池箱卸下后下降到电池箱顶部低于底盘底部以取出原电池箱，以及将新电池箱移动到底盘下方后抬升到电池箱安装位置进行安装。

由于电池箱本身具有一定的高度，而汽车底盘高度因车而异，有些汽车底盘高度很小，如果AGV(Automated Guided Vehicle，自动导向车)机器人自身高度较大，电池箱又无法下降到位则可能出现电池箱顶部高于汽车底盘的情况导致AGV机器人无法带动电池送入移出汽车底盘下方空间。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种升降装置及换电机器人，以解决电池箱无法下降到低位的问题。

本申请的实施例提供了一种升降装置，包括框架板、升降件、升降控制件和多个托举力臂。框架板具有安装面；升降件，具有相对的第一侧和第二侧，所述第一侧和所述第二侧之间具有垂直于所述安装面的虚拟面；升降控制件，设置在所述安装面上具有能够靠近或远离所述框架板的转轴；托举力臂一端通过所述转轴与所述升降控制件铰接，另一端与所述升降件配合，靠近所述第一侧的部分所述托举力臂与靠近所述第二侧的部分所述托举力臂相对所述虚拟面对称设置；所述升降件具有降放状态，在所述降放状态时，所述升降件位于所述转轴的下方。

使用时，通过与升降控制件转动连接的托举力臂对升降件施力，可以实现托举力臂远离升降控制件的一端向靠近固定件的方向转动，使得与托举力臂连接的升降件尽量靠近固定件所在平面，也即，升降件在降放到后期进入降放状态，在降放状态时，升降件位于转轴的下方。同一块框架板可以维持所有升降装置相对固定，从而共同作用托举同一块升降件。通过对称设置在虚拟面两侧的升降装置进行升降件的支撑托举，通过位于虚拟面两侧对称的托举力臂，可以提供方向相反的水平力实现水平力的抵消，而提供相同的竖直力共同实现升降件的托举。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述升降控制件包括滑动组件、铰接设置的第一力臂和第二力臂，所述滑动组件包括驱动件和滑块，所述第二力臂远离所述第一力臂的一端通过第一轴与所述框架板铰接，所述第一轴位于所述转轴的下方，所述第一力臂远离所述第二力臂的一端与所述滑块铰接，所述驱动件设置在所述框架板上驱动所述滑块靠近或远离所述第一轴。

通过滑动组件让滑块靠近或远离第一轴，使得第一力臂和第二力臂之间的夹角减小或增大，进一步地让托举力臂与升降控制件的铰接点位置升高或下降，从而完成托举力臂对升降件的举升或降放。也即可以将升降件的竖直方向的位移转化为滑块在水平方向的位移。

进一步的，在本申请的一些实施例中，在降放状态时，所述升降件位于所述第一轴的下方。

使用时，在第一轴位于转轴下方的基础上，升降件还可以进一步下降到第一轴的下方。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述驱动件包括驱动电机和丝杠，所述滑块设置有与所述丝杠配合的螺纹，所述驱动电机的输出端与所述丝杠周向限位连接。

形成丝杠副可以提高驱动电机驱动滑块的位移精度，丝杠副的传动比也可以降低对驱动电机功率的要求，也即在驱动电机功率固定的前提下提高升降控制件的承载力。