[发明专利]一种管状零件定向机器人

说明书

本发明公开了一种管状零件定向机器人，属于管状零件定向领域和机器人领域。它包括机架板，用于水平放置管状零件的导向槽，装设于导向槽下方的锥形管，装设于机架板上的正向导向机构和反向导向机构；导向槽的底部开设有允许管状零件铅垂方向通过的圆孔，锥形管的大口段与导向槽的圆孔相连；正向导向机构包括转动L型杆、滑块A、压缩螺旋弹簧、滑块B、滑动杆A、滑动杆B、拉伸螺旋弹簧和平动L型杆；反向导向机构包括水平导轨A、滑轮A、滑轮B、滑块C、挡板A、复位弹簧A、重力推板和钢丝绳。本发明是一种结构简单、稳定性更高、完全依靠外力距实现管状零件正向翻转或反向翻转的管状零件定向机器人。

技术领域

本发明主要涉及管状零件定向领域和机器人领域，特指一种管状零件定向机器人。

背景技术

随着机械自动化的发展，各种标准零件在使用前都要求定向排列过，以减少使用时的劳动工作量。对于管状零件，由于两端分别为开口端和闭口端，从而使得管状零件的定向排列难度更高。现有技术中对管状零件的定向排列大都是借助自身重量作用，即管状零件无外力作用下主动发生翻转，因此现有技术虽然实现了管状零件的定向排列，但容易出现定向失误，即定向稳定性不高。因此，设计一种无外力距作用下不会发生主动翻转、定向稳定性更高的定向机器人具有十分重要的意义。

发明内容

本发明需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种利用滑轮和滑块产生转动力矩、完全依靠外力距实现管状零件正向翻转或反向翻转、定向稳定性更高的管状零件定向机器人。

为了解决上述问题，本发明提出的解决方案为：一种管状零件定向机器人，包括机架板，用于水平放置管状零件的导向槽，装设于所述导向槽下方的锥形管，装设于所述机架板上的正向导向机构和反向导向机构。

所述导向槽的底部开设有允许所述管状零件铅垂方向通过的圆孔，所述锥形管的大口段与所述导向槽的所述圆孔相连。

水平导轨B固定装设于所述机架板上，挡板B固定装设于所述水平导轨B的中部，复位弹簧B装设于水平导轨B上，其右端与所述挡板B相连。

所述正向导向机构包括左端转动装设于所述机架板上的转动L型杆，滑动装设于所述转动L型杆的水平横臂上的滑块A，两端分别与所述水平导轨B的右端、所述转动L型杆横臂的右端相连的压缩螺旋弹簧，滑动装设于所述水平导轨B上且位于所述挡板B左侧的滑块B，上端固定装设于所述滑块B上的滑动杆A，下端固定装设于所述滑块A上的滑动杆B，两端分别与所述滑块B和滑块A相连的拉伸螺旋弹簧，固定装设于所述滑块A下底面上的平动L型杆。

所述压缩螺旋弹簧与所述拉伸螺旋弹簧相互平行，均沿铅直方向装设；所述滑动杆A可相对于所述滑动杆B自由滑动伸缩；所述水平导轨B与所述转动L型杆的横臂、所述平动L型杆的横臂相互平行；所述复位弹簧B的左端与所述滑块B相连。

所述反向导向机构包括固定装设于所述机架板上的水平导轨A、滑轮A和滑轮B，滑动装设于所述水平导轨A上的滑块C，固定装设于所述水平导轨A上的挡板A，两端分别与所述挡板A和滑块C相连的复位弹簧A，重力推板，两端分别与所述重力推板和滑块C相连的钢丝绳。

所述挡板A位于所述滑块C的左侧；所述钢丝绳依次绕过滑块A和滑轮B；所述钢丝绳的左端沿水平方向，其右端沿铅垂方向。

进一步地，所述平动L型杆的横臂中心线与所述管状零件的轴线共线。

进一步地，所述复位弹簧A和所述复位弹簧B均为金属螺旋弹簧，可以承受拉力和压力；初始状态为零受力状态。

进一步地，所述压缩螺旋弹簧始终处于受压缩状态。

进一步地，所述拉伸螺旋弹簧始终处于受拉伸状态。

进一步地，所述锥形管的最大内径等于所述圆孔的直径，且小于所述管状零件长度的二分之一；所述锥形管的最小内径略大于所述管状零件的最大外径。