[发明专利]车外环境识别装置

说明书

本发明提供车外环境识别装置，实现恰当的跟随控制。车外环境识别装置具备：行进路径导出部，其推定作为本车辆(1)的行进路径的本车辆行进路径(210)，并且导出通过作为跟随控制的对象的对象车辆(3)且与本车辆行进路径成为平行曲线的对象行进路径(220)；速度导出部，其导出作为对象车辆的速度矢量的对象速度矢量Vs；跟随控制部，如果对象速度矢量与对象行进路径的在对象车辆的位置处的切线即对象切线(222)所成的角θ在预定角度范围内，则基于对象速度矢量本身进行跟随控制，如果所述角θ在预定角度范围外，则基于对象速度矢量在对象切线的速度分量(对象切线速度分量Vt)进行跟随控制。

技术领域

本发明涉及跟随存在于本车辆的行进方向上的对象车辆的车外环境识别装置。

背景技术

以往，已知如专利文献1那样的ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)技术，该ACC技术检测位于本车辆的前方的车辆等立体物，并进行控制以避免与前行车辆的碰撞、或将与前行车辆之间的车间距离保持为安全的距离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3349060号公报

发明内容

技术问题

在车辆中，有时执行跟随控制来作为上述的ACC的一个功能。跟随控制是在本车辆的行进路径上存在前行车辆的情况下，以将前行车辆与本车辆之间的车间距离保持为恒定的方式使本车辆跟随前行车辆的控制。

为了实现这样的跟随控制，在本车辆内，进行推导出成为对象的前行车辆(以下称为对象车辆)在本车辆的行进方向上的速度分量Vz，并基于该速度分量将车间距离保持为恒定的控制。在此，即使有车辆插队到了本车辆的前方，也由于在本车辆的行进方向上的速度分量依插队角度而变得足够低，所以能够使速度降得比较低等恰当地进行应对。

但是，如果一律执行这样的控制，则当成为对象的前行车辆在远处转弯了的情况下速度分量也不必要地变低，伴随于此，本车辆的速度也急剧地变低。于是，驾驶员有时会对本车辆的速度的变化感到不适。

此外，今后，如果用于实现跟随控制的相机的视场角变大、分辨率提高，则能够高精度地推导出前行车辆的转弯等，本车辆的速度的变化有可能变得显著。

本发明鉴于这样的课题，目的在于提供一种能够实现恰当的跟随控制的车外环境识别装置。

技术方案

为了解决上述课题，本发明的车外环境识别装置具备：行进路径导出部，其推定本车辆行进路径，并且导出对象行进路径，所述本车辆行进路径是本车辆的行进路径，所述对象行进路径通过作为跟随控制的对象的对象车辆且与本车辆行进路径成为平行曲线；速度导出部，其导出对象速度矢量，所述对象速度矢量是对象车辆的速度矢量；以及跟随控制部，如果对象速度矢量与对象切线所成的角在预定角度范围内，则基于对象速度矢量本身进行跟随控制，如果所述角在预定角度范围外，则基于对象速度矢量在对象切线的速度分量进行跟随控制，所述对象切线是对象行进路径的在所述对象车辆的位置处的切线。

本车辆行进路径和对象行进路径可以被表示为同心圆的一部分。

如果将本车辆行进路径表示为圆的情况下的半径为预定长度以上，则可以将本车辆行进路径设为直线。

技术效果

根据本发明，能够实现恰当的跟随控制。

附图说明

图1是表示车外环境识别系统的连接关系的框图。

图2是用于说明亮度图像的说明图。

图3是用于说明距离图像的说明图。

图4是表示车外环境识别装置的概略功能的功能框图。