[发明专利]车外环境识别装置

权利要求书

1.一种车外环境识别装置，其特征在于，具备：

行进路径导出部，其推定本车辆行进路径，并且导出对象行进路径，所述本车辆行进路径是本车辆的行进路径，所述对象行进路径通过作为跟随控制的对象的对象车辆且与所述本车辆行进路径成为平行曲线；

速度导出部，其导出对象速度矢量，所述对象速度矢量是所述对象车辆的速度矢量；以及

跟随控制部，如果所述对象速度矢量与对象切线所成的角在预定角度范围内，则基于所述对象速度矢量本身进行跟随控制，如果所述角在预定角度范围外，则基于所述对象速度矢量在所述对象切线的速度分量进行跟随控制，所述对象切线是所述对象行进路径的在所述对象车辆的位置处的切线。

2.根据权利要求1所述的车外环境识别装置，其特征在于，

所述本车辆行进路径和所述对象行进路径被表示为同心圆的一部分。

3.根据权利要求1或2所述的车外环境识别装置，其特征在于，

如果将所述本车辆行进路径表示为圆的情况下的半径为预定长度以上，则所述行进路径导出部将所述本车辆行进路径设为直线。