[发明专利]清扫设备控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种清扫设备控制方法，其特征在于，所述清扫设备控制方法应用于与清扫设备通信连接的控制终端，所述清扫设备控制方法包括以下步骤：

接收清扫设备发送的目标图像数据，并对所述目标图像数据进行图像处理，以获取初始图像；

接收输入的三维图像显示指令，并根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像；

确定所述目标三维图像中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹；

将所述目标运行轨迹发送至所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。

2.如权利要求1所述的清扫设备控制方法，其特征在于，所述根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像的步骤，包括：

根据所述三维图像显示指令获取预设的目标比例，并根据所述目标比例对所述初始图像进行拉伸处理，以获取目标三维图像。

3.如权利要求2所述的清扫设备控制方法，其特征在于，所述根据所述目标比例对所述初始图像进行拉伸处理，以获取目标三维图像的步骤，包括：

确定所述初始图像中各物体的轮廓信息，并根据所述目标比例和各所述轮廓信息依次对各所述物体进行拉伸处理，以获取目标三维图像。

4.如权利要求1所述的清扫设备控制方法，其特征在于，所述确定所述目标三维图像中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹的步骤，包括：

确定所述目标三维图像中的清扫区域，获取所述清扫区域中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息识别所述清扫区域中的障碍物，基于所述障碍物设置所述清扫设备的目标运行轨迹。

5.如权利要求4所述的清扫设备控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍物设置所述清扫设备的目标运行轨迹的步骤，包括：

若接收到输入的添加虚拟物品指令，则基于所述添加虚拟物品指令在所述清扫区域添加虚拟物品，并基于所述虚拟物品和所述障碍物设置所述清扫设备的目标运行轨迹。

6.一种清扫设备控制方法，其特征在于，所述清扫设备控制方法应用于清扫设备，所述清扫设备控制方法包括以下步骤：

在清扫设备运行时，基于所述清扫设备内的传感器收集所述清扫设备对应的所有图像数据；

对各所述图像数据进行数据清洗处理，得到目标图像数据，将所述目标图像数据发送至所述控制终端；

若接收到所述控制终端基于所述目标图像数据反馈的目标运行轨迹，则基于所述目标运行轨迹控制所述清扫设备运行。

7.一种清扫设备控制装置，其特征在于，所述清扫设备控制装置包括：

图像处理模块，用于接收清扫设备发送的图像数据，并对所述图像数据进行图像处理，以获取初始图像；

三维转换模块，用于接收输入的三维图像显示指令，并根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像；

设置模块，用于确定所述目标三维图像中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹；

发送模块，用于将所述目标运行轨迹发送至所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。

8.一种清扫设备控制装置，其特征在于，所述清扫设备控制装置还包括：

收集模块，用于在清扫设备运行时，基于所述清扫设备内的传感器收集所述清扫设备对应的所有图像数据；

数据清洗模块，用于对各所述图像数据进行数据清洗处理，得到目标图像数据，将所述目标图像数据发送至所述控制终端；

运行模块，用于若接收到所述控制终端基于所述目标图像数据反馈的目标运行轨迹，则基于所述目标运行轨迹控制所述清扫设备运行。