[发明专利]基于堆垛机的抗倾覆稳定性分析方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种基于堆垛机的抗倾覆稳定性分析方法及相关装置，其中，所述抗倾覆稳定性分析方法包括：在堆垛机上选取至少一个基点，获取堆垛机的每一个组件的质量以及每一个组件相对于基点的质心距离；利用每一个组件的质量和每一个组件相对于基点的质心距离计算得到堆垛机的稳定弯矩和倾覆弯矩；基于稳定弯矩和倾覆弯矩计算得到堆垛机的稳定性因子，并根据稳定性因子分析堆垛机的稳定性。通过上述分析方法，本申请能够准确判断行进过程中所述堆垛机的稳定性。

技术领域

本申请涉及堆垛起重机，特别是涉及一种基于堆垛机的抗倾覆稳定性分析方法及相关装置。

背景技术

堆垛机，又称为堆垛起重机，是指采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从高层货架上取放单元货物的专用起重机，它是一种仓储设备，在实际生活应用十分广泛。

堆垛起重机是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。堆垛起重机的主要作用是在立体仓库的通道内来回运行，将位于巷道口的货物存入货架的货格，或者取出货格内的货物运送到巷道口。堆垛机可分为有轨堆垛起重机和无轨堆垛起重机，有轨堆垛起重机是指堆垛起重机沿着巷道内的轨道运行。

有轨堆垛机在行进的过程中的稳定性会随着货物的位置和行进过程中的加速度而发生变化，而现有技术中还没有明确的方法来分析堆垛机在载重运行时的稳定性。

发明内容

本申请提供一种基于堆垛机的抗倾覆稳定性分析的方法及相关装置，能够准确分析堆垛机在载荷下的稳定性。

为解决上述技术问题，本申请提供一种基于堆垛机的抗倾覆稳定性分析方法，该抗倾覆稳定性分析方法包括：在堆垛机上选取至少一个基点，获取堆垛机的每一个组件的质量以及每一个组件相对于基点的质心距离；利用每一个组件的质量和每一个组件相对于基点的质心距离计算得到堆垛机的稳定弯矩和倾覆弯矩；基于稳定弯矩和倾覆弯矩计算得到堆垛机的稳定性因子，并根据稳定性因子分析堆垛机的稳定性。

其中，基于稳定弯矩和倾覆弯矩计算得到堆垛机的稳定性因子，并根据稳定性因子分析堆垛机的稳定性的步骤包括：判断稳定性因子是否大于预设值；若稳定性因子大于预设值，则堆垛机稳定。

其中，基于稳定弯矩和倾覆弯矩计算得到堆垛机的稳定性因子，并根据稳定性因子分析堆垛机的稳定性的步骤包括：计算得到稳定弯矩和倾覆弯矩的比值，并将比值确定为稳定性因子。

其中，基点为多个时，利用每一个组件的质量和每一个组件相对于基点的质心距离计算得到堆垛机的稳定弯矩和倾覆弯矩的步骤包括：分别计算得到堆垛机相对于每一个基点的初始稳定弯矩；将数值最小的初始稳定弯矩确定为稳定弯矩。

其中，利用每一个组件的质量和每一个组件相对于基点的质心距离计算得到堆垛机的稳定弯矩和倾覆弯矩的步骤包括：分别计算得到每一个组件相对于基点的稳定弯矩；对每一个组件的稳定弯矩进行求和，得到堆垛机相对于基点的稳定弯矩。

其中，分别计算得到每一个组件相对于基点的稳定弯矩的步骤包括：依次获取每一个组件的质量以及组件的质心相对于基点的横向距离；依次计算得到每一个组件的质量、重力加速度以及组件的质心相对于基点的横向距离的积，并将积确定为组件相对于基点的稳定弯矩。

其中，利用每一个组件的质量和每一个组件相对于基点的质心距离计算得到堆垛机的稳定弯矩和倾覆弯矩的步骤包括：分别计算得到每一个组件相对于基点的倾覆弯矩；对每一个组件的倾覆弯矩进行求和，得到堆垛机相对于基点的倾覆弯矩。

其中，分别计算得到每一个组件相对于基点的倾覆弯矩的步骤包括：获取到堆垛机的运动加速度、加速度动载系数、每一个组件的质量以及组件的质心相对于基点的垂向距离；依次计算得到每一个组件的质量、组件相对于基点的垂向距离、运动加速度以及加速度动载系数的积，并将积确定为组件相对于基点的倾覆弯矩。