[发明专利]基于堆垛机的抗倾覆稳定性分析方法及相关装置

权利要求书

1.一种基于堆垛机的抗倾覆稳定性分析方法，其特征在于，所述抗倾覆稳定性分析方法包括：

在所述堆垛机上选取至少一个基点，获取所述堆垛机的每一个组件的质量以及每一个所述组件相对于所述基点的质心距离；

利用每一个所述组件的质量和每一个所述组件相对于所述基点的质心距离计算得到所述堆垛机的稳定弯矩和倾覆弯矩；

基于所述稳定弯矩和所述倾覆弯矩计算得到所述堆垛机的稳定性因子，并根据所述稳定性因子分析所述堆垛机的稳定性。

2.根据权利要求1所述的基于堆垛机的抗倾覆稳定性分析方法，其特征在于，所述基于所述稳定弯矩和所述倾覆弯矩计算得到所述堆垛机的稳定性因子，并根据所述稳定性因子分析所述堆垛机的稳定性的步骤包括：

判断所述稳定性因子是否大于预设值；

若所述稳定性因子大于所述预设值，则所述堆垛机稳定。

3.根据权利要求1所述的基于堆垛机的抗倾覆稳定性分析方法，其特征在于，所述基于所述稳定弯矩和所述倾覆弯矩计算得到所述堆垛机的稳定性因子，并根据所述稳定性因子分析所述堆垛机的稳定性的步骤包括：

计算得到所述稳定弯矩和所述倾覆弯矩的比值，并将所述比值确定为所述稳定性因子。

4.根据权利要求1-3任一项所述的基于堆垛机的抗倾覆稳定性分析方法，其特征在于，

所述基点为多个时，所述利用所述每一个组件的质量和所述每一个组件相对于所述基点的质心距离计算得到所述堆垛机的稳定弯矩和倾覆弯矩的步骤包括：

分别计算得到所述堆垛机相对于每一个所述基点的初始稳定弯矩；

将数值最小的初始稳定弯矩确定为所述稳定弯矩。

5.根据权利要求4所述的基于堆垛机的抗倾覆稳定性分析方法，其特征在于，所述利用所述每一个组件的质量和所述每一个组件相对于所述基点的质心距离计算得到所述堆垛机的稳定弯矩和倾覆弯矩的步骤包括：

分别计算得到每一个组件相对于所述基点的稳定弯矩；

对所述每一个组件的稳定弯矩进行求和，得到所述堆垛机相对于所述基点的稳定弯矩。

6.根据权利要求5所述的基于堆垛机的抗倾覆稳定性分析方法，其特征在于，所述分别计算得到每一个组件相对于所述基点的稳定弯矩的步骤包括：

依次获取每一个所述组件的质量以及所述组件的质心相对于所述基点的横向距离；

依次计算得到每一个所述组件的质量、重力加速度以及所述组件的质心相对于所述基点的横向距离的积，并将所述积确定为所述组件相对于所述基点的稳定弯矩。

7.根据权利要求1-3任一项所述的基于堆垛机的抗倾覆稳定性分析方法，其特征在于，所述利用所述每一个组件的质量和所述每一个组件相对于所述基点的质心距离计算得到所述堆垛机的稳定弯矩和倾覆弯矩的步骤包括：

分别计算得到每一个组件相对于所述基点的倾覆弯矩；

对所述每一个组件的倾覆弯矩进行求和，得到所述堆垛机相对于所述基点的倾覆弯矩。

8.根据权利要求7所述的基于堆垛机的抗倾覆稳定性分析方法，其特征在于，所述分别计算得到每一个组件相对于所述基点的倾覆弯矩的步骤包括：

获取到所述堆垛机的运动加速度、加速度动载系数、每一个所述组件的质量以及所述组件的质心相对于所述基点的垂向距离；

依次计算得到每一个所述组件的质量、所述组件相对于所述基点的垂向距离、所述运动加速度以及所述加速度动载系数的积，并将所述积确定为所述组件相对于所述基点的倾覆弯矩。

9.一种堆垛机，其特征在于，所述堆垛机包括采集装置，所述采集装置用于采集所述堆垛机上的每一个组件与基点的质心距离以及每一个组件的质量，并进行保存；

以及与所述采集装置连接的处理器，所述处理器执行权利要求1-8所述的抗倾覆稳定性分析方法对载重货物的所述堆垛机进行稳定性分析。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有能够实现如权利要求1-8中任一项所述的抗倾覆稳定性分析方法的计算机程序。