[发明专利]一种基于V2X的道路异常车辆预警方法及系统

说明书

本发明涉及道路行车预警标定技术领域，尤其涉及一种基于V2X的道路异常车辆预警方法及系统。应用于V2X的道路异常车辆预警系统，所述预警方法包括：接收预设范围内的道路行驶车辆发送的动态信息；根据动态信息，计算规划得出车辆对应的预测行驶轨迹；监测车辆行驶状态，并根据车辆的预测行驶轨迹判断车辆是否存在行车突变；若是，标记突变车辆，并对该车辆进行持续监控；若该车辆发生预设异常动作，向该车辆周边车辆发送异常车辆预警信息。本发明通过路边单元对车辆进行异常监控，确认车辆为异常车辆后，向周边车辆发送预警信息，从而大幅度降低道路汽车相撞交通事故的发生率，大大提高道路行驶的安全性，解决当前汽车异常预警难度较大的问题。

技术领域

本发明涉及道路行车预警标定技术领域，尤其涉及一种基于V2X的道路异常车辆预警方法及系统。

背景技术

随着汽车行业的发展和人们生活水平的提高，汽车的普及率越来越高，道路车辆数量明显增多，交通事故的发生频率也在日益增高。在交通事故中，一部分是由于驾驶员出现特殊状态如身体不适、醉驾酒驾以及疲劳驾驶等原因，此类事故如果存在一定的预警，可以大大减少事故的发生率以及车祸级别。

如今，道路行驶车辆的异常预警，都依赖于异常车辆本身，如当驾驶员出现异常状态时，及时开启车辆双闪，告知后方来车，这种方法预警难度大，且由于司机处于异常状态，很可能无法进行主动预警，如何对当前道路行驶车辆实现外部预警，成了业内一个技术难题。

发明内容

本发明为解决道路异常车辆预警难度大，交通事故发生率高的技术问题，提供一种基于V2X的道路异常车辆预警方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种基于V2X的道路异常车辆预警方法，应用于V2X的道路异常车辆预警系统，所述预警方法包括：

接收预设范围内的道路行驶车辆发送的动态信息；

根据动态信息，计算规划得出车辆对应的预测行驶轨迹；

监测车辆行驶状态，并根据车辆的预测行驶轨迹判断车辆是否存在行车突变；

若是，标记突变车辆，并对该车辆进行持续监控；

若该车辆发生预设异常动作，向该车辆周边车辆发送异常车辆预警信息。

进一步的，所述根据动态信息，计算规划得出车辆对应的预测行驶轨迹包括：

根据道路行驶车辆动态信息，计算得到车辆的车道路径、行驶速度和转角半径；

根据车辆的车道路径、行驶速度和转角半径，得到车辆的预测行驶轨迹。

进一步的，所述根据车辆的预测行驶轨迹判断车辆是否存在行车突变包括：

根据车辆的动态信息获取车辆的实际行驶轨迹，将实际行驶轨迹与预测行驶轨迹进行比对；

若第一预设时间内，实际行驶轨迹与预测行驶轨迹的差别大于预设幅度，判定该车辆存在行车突变行为。

进一步的，所述标记突变车辆，并对该车辆进行持续监控包括：

向服务器发送突变车辆的车辆信息；

车辆行驶路径上的路边单元接收服务器发送的突变车辆的车辆信息，多个路边单元配合对该车辆进行持续监控。

进一步的，所述预设异常动作包括：

在城市道路的100m内车道变换大于3次，或者在高速道路的1000m内车道变换4次。

进一步的，所述动态信息包括车辆的经纬度、车速、航向角和横摆角速度。

进一步的，所述动态信息采用BSM信息。