[发明专利]一种基于V2X的道路异常车辆预警方法及系统

权利要求书

1.一种基于V2X的道路异常车辆预警方法，其特征在于，应用于V2X的道路异常车辆预警系统，所述预警方法包括：

接收预设范围内的道路行驶车辆发送的动态信息；

根据动态信息，计算规划得出车辆对应的预测行驶轨迹；

监测车辆行驶状态，并根据车辆的预测行驶轨迹判断车辆是否存在行车突变；

若是，标记突变车辆，并对该车辆进行持续监控；

若该车辆发生预设异常动作，向该车辆周边车辆发送异常车辆预警信息。

2.根据权利要求1所述的基于V2X的道路异常车辆预警方法，其特征在于，所述根据动态信息，计算规划得出车辆对应的预测行驶轨迹包括：

根据道路行驶车辆动态信息，计算得到车辆的车道路径、行驶速度和转角半径；

根据车辆的车道路径、行驶速度和转角半径，得到车辆的预测行驶轨迹。

3.根据权利要求1所述的基于V2X的道路异常车辆预警方法，其特征在于，所述根据车辆的预测行驶轨迹判断车辆是否存在行车突变包括：

根据车辆的动态信息获取车辆的实际行驶轨迹，将实际行驶轨迹与预测行驶轨迹进行比对；

若第一预设时间内，实际行驶轨迹与预测行驶轨迹的差别大于预设幅度，判定该车辆存在行车突变行为。

4.根据权利要求1所述的基于V2X的道路异常车辆预警方法，其特征在于，所述标记突变车辆，并对该车辆进行持续监控包括：

向服务器发送突变车辆的车辆信息；

车辆行驶路径上的路边单元接收服务器发送的突变车辆的车辆信息，多个路边单元配合对该车辆进行持续监控。

5.根据权利要求1所述的基于V2X的道路异常车辆预警方法，其特征在于，所述预设异常动作包括：

在城市道路的100m内车道变换大于3次，或者在高速道路的1000m内车道变换4次。

6.根据权利要求1所述的基于V2X的道路异常车辆预警方法，其特征在于，所述动态信息包括车辆的经纬度、车速、航向角和横摆角速度。

7.根据权利要求6所述的基于V2X的道路异常车辆预警方法，其特征在于，所述动态信息采用BSM信息。

8.根据权利要求1、6或7所述的基于V2X的道路异常车辆预警方法，其特征在于，所述道路行驶车辆动态信息发送间隔为100ms。

9.一种基于V2X的道路异常车辆预警系统，其特征在于，包括

路边单元，用于接收范围内道路行驶车辆的动态信息，计算车辆预测行驶轨迹，并进行行车突变及行车异常动作判定和处理；

服务器，与路边单元通讯连接，用于实现多个路边单元的信息交互，并对道路行驶车辆的信息进行整合汇总。

10.根据权利要求9所述的基于V2X的道路异常车辆预警系统，其特征在于，所述路边单元包括有处理器，所述路边单元通过处理器执行以下步骤：

接收预设范围内的道路行驶车辆发送的动态信息；

根据动态信息，计算规划得出车辆对应的预测行驶轨迹；

监测车辆行驶状态，并根据车辆的预测行驶轨迹判断车辆是否存在行车突变；

若是，标记突变车辆，并对该车辆进行持续监控；

若该车辆发生预设异常动作，向该车辆周边车辆发送异常车辆预警信息。