[发明专利]行驶控制装置、方法以及计算机程序

说明书

提供能够实现避免移动体竞争的运行的行驶控制装置、方法以及计算机程序。作为本发明的实施方式的行驶控制装置具备：区域设定部，其对多个第1区域之间的多条行驶道路中的至少一条设定第2区域；和行驶控制部，其基于位于所述第2区域之后的所述第1区域的通过顺序信息，对第1移动体在所述第1移动体的行驶路线中通过所述第2区域的定时进行控制，所述通过顺序信息决定了包括所述第1移动体的多个移动体通过所述第1区域的顺序。

本申请以日本专利申请2019-196647(申请日：10/29/2019)为基础，根据该申请享受优先利益。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及行驶控制装置、方法以及计算机程序。

背景技术

在按照运行计划使多个移动体同时进行行驶的情况下，若这些移动体能够以按照计划的定时在所计划的行驶路线上行驶，则能够实现按照计划的运行。然而，当至少某一移动体的行驶定时偏离计划时，有时会在移动体间产生竞争(竞合)。例如，有时移动体彼此会碰撞或者追尾，有时会产生移动体无法向任意的地方移动的僵持(deadlock)。

发明内容

本发明的实施方式提供能够实现避免移动体竞争的运行的行驶控制装置、方法以及计算机程序。

用于解决问题的技术方案

作为本发明的实施方式的行驶控制装置具备：区域设定部，其对多个第1区域之间的多条行驶道路中的至少一条设定第2区域；和行驶控制部，其基于位于所述第2区域之后的所述第1区域的通过顺序信息，对第1移动体在所述第1移动体的行驶路线中通过所述第2区域的定时进行控制，所述通过顺序信息决定了包括所述第1移动体的多个移动体通过所述第1区域的顺序。

附图说明

图1是作为本实施方式涉及的行驶控制装置的运行计划装置的框图。

图2是示意性地表示了对多个移动体的运行进行控制的状况的俯视图。

图3的(A)是表示碰撞的例子的图，图3的(B)是表示僵持的例子的图。

图4是表示行驶道路网络的一个例子的图。

图5是表示行驶道路网络的构造信息的例子的图。

图6的(A)是表示行驶道路的信息的例子的图，图6的(B)是表示基准节点的信息的例子的图。

图7是表示在与行驶道路网络的基准区域结合的各行驶道路设定了假想区域的例子的图。

图8是表示假想区域DB的例子的图。

图9是表示对行驶道路网络的构造信息追加了假想节点的例子的图。

图10是假想区域设定部的动作的一个例子的流程图。

图11是表示运行信息的一个例子的图。

图12是表示运行计划决定部所制作的运行计划的例子的图。

图13是表示移动体被配置于出发地点的状态的图。

图14是表示移动指令数据的例子的图。

图15是图1的运行计划装置的动作的一个例子的流程图。

图16是图1的运行计划装置的动作的其他例子的流程图。

图17是示意性地表示小型的移动体和大型的移动体的图。

图18是表示按移动体的各特性对从基准区域到假想区域的距离进行变更的例子的图。

图19是表示根据行驶道路的特性来设定假想区域的例子的图。

图20是表示根据移动体行进的方向来设定假想区域的例子的图。