[发明专利]一种基于工业机器人的智能制造实训系统及控制方法

权利要求书

1.一种基于工业机器人的智能制造实训系统，其特征在于，包括控制系统、执行系统和电气系统，所述电气系统分别与控制系统和执行系统连接，所述执行系统由控制系统进行控制，所述执行系统包括立体仓库单元、智能上下料单元、进料三排线、AGV小车、法兰加工单元、过渡皮带线、转盘单元、锁螺丝单元、气动单元、视觉检测单元、读码单元、流水线输送站点和工业机器人单元，所述控制系统包括控制柜单元。

2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的智能制造实训系统，其特征在于，所述立体仓库单元与智能上下料单元连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的智能制造实训系统，其特征在于，所述工业机器人单元包括第一工业机器人、第二工业机器人和第三工业机器人。

4.根据权利要求3所述的一种基于工业机器人的智能制造实训系统，其特征在于，所述第一工业机器人设于进料三排线的底部，所述进料三排线末端设有视觉检测机构。

5.根据权利要求3所述的一种基于工业机器人的智能制造实训系统，其特征在于，所述第二工业机器人通过过渡皮带线与法兰加工单元连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于工业机器人的智能制造实训系统，其特征在于，所述第二工业机器人设于过渡皮带线的侧面。

7.根据权利要求3所述的一种基于工业机器人的智能制造实训系统，其特征在于，所述第一工业机器人、第二工业机器人和第三工业机器人上均设有手爪。

8.根据权利要求7所述的一种基于工业机器人的智能制造实训系统，其特征在于，所述第一工业机器人的手爪为双工位手爪。

9.根据权利要求3所述的一种基于工业机器人的智能制造实训系统，其特征在于，所述控制柜单元设有与第一工业机器人、第二工业机器人和第三工业机器人对应的第一控制柜、第二控制柜和第三控制柜。

10.一种基于工业机器人的智能制造控制方法，其特征在于，使用权利要求1-9任一所述的基于工业机器人的智能制造实训系统，执行时实现以下步骤：

S1.智能制造实训系统初始化，判断操作面板、升降气缸、螺丝刀气缸和转盘变频器是否满足启动条件，若满足则转至S2，否则进行故障排除后再次判断是否满足启动条件；

S2.智能上下料单元获取PLC信号，根据所述PLC信号从立体仓库单元中取出毛坯件，将所述毛坯件放置在进料三排线上；

S3.第一工业机器人移动到进料三排线末端取出毛坯件，并将毛坯件固定在法兰加工单元上；

S4.法兰件加工单元加工完成后，第一工业机器人接收第一控制柜发送的加工完成信号，移动到法兰件加工单元取出工件，并将所述工件放置到过渡皮带线上；

S5.第二工业机器人从过渡皮带线上夹取工件置于转盘单元，第三控制柜控制第三工业机器人将流水线输送站点上的法兰盖板放入转盘单元的工件槽内；

S6.转盘单元旋转将工件与法兰盖板转送至锁螺丝单元，锁螺丝单元通过锁紧螺丝将工件与法兰盖板固定；

S7.读码单元检测到装配完成信号，将装配完成信号发送给第二控制柜，第二控制柜根据装配完成信号控制第二工业机器人将装配好的完成件放到AGV小车；

S8.AGV小车沿着地上的磁条轨道，将完成件送至智能仓库入库。