[发明专利]一种可变向可越障的摩擦轮式快速爬杆机

说明书

本发明公开一种可变向可越障的摩擦轮式快速爬杆机，包括：两个爬杆机构和连接转向机构；连接转向机构将两个爬杆机构连接；使用时，通过两个爬杆机构的减速电机的驱动下，带动第一齿轮转动从而串联齿轮转动进而使两侧抓手夹紧杆体，四连杆机构实现张合的动作，同时滑轮贴紧杆体减少阻力和磨损，通过无刷电机驱动摩擦轮转动从而带动设备快速移动爬杆；通过连接转向机构调整上部的爬杆机构的角度使其夹紧改变了角度后的杆体，然后下部的爬杆机构再松开杆体，通过连接转向机构调整下部爬杆机构角度使其抓住改变了角度后的杆体，然后设备可在改变角度后的杆体上移动。

技术领域

本发明涉及爬杆自动化设备技术领域，特别涉及一种可变向可越障的摩擦轮式快速爬杆机。

背景技术

在各种作业，尤其是电力行业的作业中，往往需要进行爬杆作业。传统的爬杆作业都是人工进行，即作业人员依靠各种辅助装置爬杆，来实现各种操作。这种方式有很大的限制，爬杆作业危险很大，而且在杆上作业，增加了作业难度，从而增加了危险系数。随着机器人行业的发展，爬杆机器人应运而生，用来取代人类来进行爬杆作业。操作机器人可以代替人类爬杆作业，避免了人工作业时体力下降对工作效率和人员安全的有害影响。然则现有的爬杆机器人主要是注重机器人的爬杆效率，而往往没能够考虑到在爬杆过程中的避障以及避障效率，有时候碰上杆件上有一点障碍就无法实现，而且现在的各种弯曲杆体层出不穷，也为机器爬杆增加了难度。

因此，需要发明一种既可以快速爬杆，又能够进行越障，而且可以在中途发生角度变化的杆体上移动的爬杆机。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了本发明公开一种可变向可越障的摩擦轮式快速爬杆机；使用时，通过两个爬杆机构的减速电机的驱动下，带动第一齿轮转动从而串联齿轮转动进而使两侧抓手夹紧杆体，四连杆机构实现张合的动作，同时滑轮贴紧杆体减少阻力和磨损，通过无刷电机驱动摩擦轮转动从而带动设备快速移动爬杆；通过连接转向机构调整上部的爬杆机构的角度使其夹紧改变了角度后的杆体，然后下部的爬杆机构再松开杆体，通过连接转向机构调整下部爬杆机构角度使其抓住改变了角度后的杆体，然后设备可在改变角度后的杆体上移动。

本发明所使用的技术方案是：一种可变向可越障的摩擦轮式快速爬杆机，包括：两个爬杆机构和连接转向机构；

所述的爬杆机构包括：主体架、固定齿轮、固定架、夹紧装置、无刷电机、摩擦轮、摩擦轮固定板、减速电机、第一齿轮、连接铰座；

所述的连接转向机构包括：连接杆、转向电机、第二齿轮；

所述的主体架后端面固定安装有固定齿轮,主体架的上端面固定安装有固定架,主体架的后端面设有连接铰座；所述的夹紧装置后端转动安装在固定架内；所述的无刷电机固定安装在主体架的前端面，无刷电机的电机轴与摩擦轮一端固定连接，摩擦轮的另一端转动安装在摩擦轮固定板内侧，摩擦轮固定板固定安装在主体架的前端面；所述的减速电机固定安装在主体架的前端面，减速电机的电机轴与第一齿轮固定连接，第一齿轮与夹紧装置后端齿轮啮合；所述的连接杆端部与连接铰座的转轴连接，连接杆上固定安装有转向电机,转向电机的电机轴与第二齿轮固定连接，第二齿轮与固定齿轮相互啮合；

使用时将本设备放到杆体上，通过两个爬杆机构的减速电机带动第一齿轮转动从而带动夹紧装置夹紧杆体，通过无刷电机驱动摩擦轮转动从而带动设备移动；

在转弯时，设备上部的爬杆机构松开杆体，通过连接转向机构靠下位置的转向电机带动第二齿轮转动从而调整连接杆的角度，通过靠上位置的转向电机带动第二齿轮转动从而调整上部的爬杆机构的角度，通过上部爬杆机构夹紧改变角度的杆体，下部的爬杆机构再松开，通过连接转向机构调整航向角，下部又抓住改变了角度后的杆体。

优选的，所述的爬杆机构的夹紧装置包括：串联齿轮、转动杆、从动杆、抓手、滑轮、连接轴；