[发明专利]一种可变向可越障的摩擦轮式快速爬杆机

权利要求书

1.一种可变向可越障的摩擦轮式快速爬杆机，其特征在于，包括：两个爬杆机构（1）和连接转向机构（2）；

所述的爬杆机构（1）包括：主体架（101）、固定齿轮（102）、固定架（103）、夹紧装置、无刷电机（110）、摩擦轮（111）、摩擦轮固定板（112）、减速电机（113）、第一齿轮（114）、连接铰座（115）；

所述的连接转向机构（2）包括：连接杆（201）、转向电机（202）、第二齿轮（203）；

所述的主体架（101）后端面固定安装有固定齿轮（102）,主体架（101）的上端面固定安装有固定架（103）,主体架（101）的后端面设有连接铰座（115）；所述的夹紧装置后端转动安装在固定架（103）内；所述的无刷电机（110）固定安装在主体架（101）的前端面，无刷电机（110）的电机轴与摩擦轮（111）一端固定连接，摩擦轮（111）的另一端转动安装在摩擦轮固定板（112）内侧，摩擦轮固定板（112）固定安装在主体架（101）的前端面；所述的减速电机（113）固定安装在主体架（101）的前端面，减速电机（113）的电机轴与第一齿轮（114）固定连接，第一齿轮（114）与夹紧装置后端齿轮啮合；所述的连接杆（201）端部与连接铰座（115）的转轴连接，连接杆（201）上固定安装有转向电机（202）,转向电机（202）的电机轴与第二齿轮（203）固定连接，第二齿轮（203）与固定齿轮（102）相互啮合；

使用时将本设备放到杆体上，通过两个爬杆机构（1）的减速电机（113）带动第一齿轮（114）转动从而带动夹紧装置夹紧杆体，通过无刷电机（110）驱动摩擦轮（111）转动从而带动设备移动；

在转弯时，设备上部的爬杆机构（1）松开杆体，通过连接转向机构（2）靠下位置的转向电机（202）带动与其配合的第二齿轮（203）转动从而调整连接杆（201）的角度，通过靠上位置的转向电机（202）带动与其配合的第二齿轮（203）转动从而调整上部的爬杆机构（1）的角度，通过上部爬杆机构（1）夹紧改变角度的杆体，下部的爬杆机构（1）再松开，通过连接转向机构（2）调整航向角，下部又抓住改变了角度后的杆体。

2.根据权利要求1所述的一种可变向可越障的摩擦轮式快速爬杆机，其特征在于，所述的爬杆机构（1）的夹紧装置包括：串联齿轮（104）、转动杆（105）、从动杆（106）、抓手（107）、滑轮（108）、连接轴（109）；

所述的串联齿轮（104）转动安装在固定架（103）内，左侧的串联齿轮（104）与第一齿轮（114）相互啮合，左侧的串联齿轮（104）与右侧串联齿轮（104）相互啮合，串联齿轮（104）与转动杆（105）后端固定连接，转动杆（105）前端与抓手（107）的内侧转轴连接；从动杆（106）的后端与固定架（103）内部转轴连接，从动杆（106）前端与抓手（107）的后端转轴连接，抓手（107）的前端内侧转动安装有滑轮（108）,抓手（107）的前端固定安装有连接轴（109）。

3.根据权利要求1所述的一种可变向可越障的摩擦轮式快速爬杆机，其特征在于，所述的摩擦轮（111）是中间设有弧面的轮子，摩擦轮（111）是由橡胶和碳黑的复合材料制造而成。

4.根据权利要求2所述的一种可变向可越障的摩擦轮式快速爬杆机，其特征在于，所述的滑轮（108）是pu轮子。

5.根据权利要求1所述的一种可变向可越障的摩擦轮式快速爬杆机，其特征在于，所述的主体架（101）、抓手（107）、连接杆（201）是由铝合金制作而成。