[发明专利]一种基于视觉感应的分离机械臂

说明书

本发明涉及一种基于视觉感应的分离机械臂，包括分料装置，设置在粉料装置一侧的机械手组件，所述粉料装置输送线、排序机构、导向板以及视觉检测装置，所述输送线接收工件并将工件输送至排序机构，所述排序机构把工件先做第一次分料，使工件均匀由输送线排出至导向板处，所述导向板，将由输送线排出的工件导成一条直线，所述视觉检测装置，一一获取工件的形态参数，利用获取的工件的形态参数通过处理器处理可以设计分类，不需要经过人工分类，整个过程自动完成。还可以依据获取的正反面状态以及是否存在外观缺陷进行翻转以及次品的剔除。

技术领域

本发明涉及工件分离技术领域，具体为一种基于视觉感应的分离机械臂。

背景技术

在工业产品的生产中，一般需要利用机械手装置进行来料的分类，一般的基于视觉的机械手采用的是获取产品的不良状态，将次品和良品通过CCD筛选并完成分类，但这只能是对同一规格的产品进行分类。如果来料时工件的规格不统一，就无法进行精确的分类。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视觉感应的分离机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于视觉感应的分离机械臂，包括

包括分料装置，设置在粉料装置一侧的机械手组件，

所述粉料装置输送线、排序机构、导向板以及视觉检测装置，

所述输送线接收工件并将工件输送至排序机构，

所述排序机构把工件先做第一次分料，使工件均匀由输送线排出至导向板处，

所述导向板，将由输送线排出的工件导成一条直线，

所述视觉检测装置，一一获取工件的形态参数，

比较模块，获取形态参数，并调用第一存储器内存储的所有设定参数进行比较，若形态参数和其中的某一个设定参数吻合，则发送控制命令并调用第二存储器内与该设定参数对应的存放路径至机械手组件，所述机械手组件根据存放路径将工件存放在指定的位置，

若形态参数和设定参数不一致，发送形态参数至处理器，所述处理器依据形态参数进行设计分类，将设计分类匹配的设定参数存储在第一存储器内，同时依据设计分类建立存放路径，将存放路径输送至第二存储器内进行存储，发送控制命令并调用第二存储器内与该设定参数对应的存放路径至机械手组件，所述机械手组件根据存放路径将工件存放在指定的位置。

进一步地，所述视觉检测装置还用与获取工件的正反面形态，根据正反面形态控制机械手组件进行工件的翻转。

进一步地，所述输送线包括支架，设置在支架上的一组平行的横梁，设置在横梁之间的传动皮带，设置在传动皮带两端的且位于横梁两端的传动辊，设置在其中一个传动辊处的用于驱动传动辊的传动电机。

进一步地，所述排序机构包括设置在横梁上部的罩体，设置在罩体内部且位于两横梁之间的至少一组排序辊，该排序辊设置在传动皮带的上部，所述排序辊上设置有多个排序板，相邻两个排序板按照不同倾斜方向交错设置。

进一步地，前后设置的所述排序辊上的对应排序板按照不同倾斜方向交错设置。

进一步地，所述导向板处至少设置有一组导向气缸，所述导向气缸用于调整导向板在输送线上的导向方向。

进一步地，所述视觉检测装置设置在CCD支架板上，所述CCD支架板设置在导向板的后端的两个横梁的上部，在CCD支架板上设置有CCD支架，所述CCD支架上设置有CCD相机。