[发明专利]一种基于视觉感应的分离机械臂

权利要求书

1.一种基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，包括

包括分料装置，设置在粉料装置一侧的机械手组件，

所述粉料装置输送线、排序机构、导向板以及视觉检测装置，

所述输送线接收工件并将工件输送至排序机构，

所述排序机构把工件先做第一次分料，使工件均匀由输送线排出至导向板处，

所述导向板，将由输送线排出的工件导成一条直线，

所述视觉检测装置，一一获取工件的形态参数，

比较模块，获取形态参数，并调用第一存储器内存储的所有设定参数进行比较，若形态参数和其中的某一个设定参数吻合，则发送控制命令并调用第二存储器内与该设定参数对应的存放路径至机械手组件，所述机械手组件根据存放路径将工件存放在指定的位置，

若形态参数和设定参数不一致，发送形态参数至处理器，所述处理器依据形态参数进行设计分类，将设计分类匹配的设定参数存储在第一存储器内，同时依据设计分类建立存放路径，将存放路径输送至第二存储器内进行存储，发送控制命令并调用第二存储器内与该设定参数对应的存放路径至机械手组件，所述机械手组件根据存放路径将工件存放在指定的位置。

2.根据权利要求1所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述视觉检测装置还用与获取工件的正反面形态，根据正反面形态控制机械手组件进行工件的翻转。

3.根据权利要求1所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述输送线包括支架，设置在支架上的一组平行的横梁，设置在横梁之间的传动皮带，设置在传动皮带两端的且位于横梁两端的传动辊，设置在其中一个传动辊处的用于驱动传动辊的传动电机。

4.根据权利要求1所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述排序机构包括设置在横梁上部的罩体，设置在罩体内部且位于两横梁之间的至少一组排序辊，该排序辊设置在传动皮带的上部，所述排序辊上设置有多个排序板，相邻两个排序板按照不同倾斜方向交错设置。

5.根据权利要求4所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，前后设置的所述排序辊上的对应排序板按照不同倾斜方向交错设置。

6.根据权利要求1所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述导向板处至少设置有一组导向气缸，所述导向气缸用于调整导向板在输送线上的导向方向。

7.根据权利要求1所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述视觉检测装置设置在CCD支架板上，所述CCD支架板设置在导向板的后端的两个横梁的上部，在CCD支架板上设置有CCD支架，所述CCD支架上设置有CCD相机。

8.根据权利要求1所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述机械手组件的底部设置有底座，底座的一侧设置有控制装置，在底座的内部设置有第一旋转电机，第一旋转电机的上部与设置在底座上的水平旋转座连接，在水平旋转座上设置有第一支臂，第一支臂的上部设置有第二支臂，且第一支臂和第二支臂的固定端设置有第二旋转部，在第二支臂上部设置有第三支臂，第三支臂与第二支臂的固定端有第三旋转部及第四旋转部，在第三支臂的前部设置有第四支臂，第四支臂与第三支臂的固定端设置有第五旋转部，在第四支臂上设置有吸嘴。

9.根据权利要求8所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述控制装置内设置有通信模块，该通信模块与视觉检测装置连接，

比较模块、第一存储器、第二存储器、处理器、控制器以及执行模块，所述通信模块与比较模块、第一存储器、处理器及控制器分别连接，所述处理器与第二存储器及控制器连接，所述控制器与第一存储器、第二存储器、以及执行模块连接，所述执行模块与第二存储器连接。

10.根据权利要求9所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述执行模块依据第二存储器内的存放路径经控制器驱动控制第一旋转电机、第二旋转部、第三旋转部、第四旋转部以及第五旋转部匹配运动按照设定的存放路径将工件存放在指定的位置。