[发明专利]一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人

说明书

本发明提供一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，包括：机身、行走机构、摄像头、并联机构、打磨机构底板和打磨机构；所述机身为方形板子，所述机身下端面前部和后部分别安装有两组所述行走机构；所述机身上端面前部固定安装有所述摄像头；所述并联机构底端固定安装在所述机身上端面；所述并联机构上端固定安装在所述打磨机构底板下端面；通过伸缩缸调节伸缩杆的伸长长度，所述伸缩杆带动所述滑动块在所述行走安装架的滑动槽内滑动，调节所述上滑动连杆的滑杆在所述下滑动连杆内的位置，能够调节所述机身的高度，从而能够适应不同高度的方形钢管；通过所述行走机构带动所述机身行走，通过所述打磨机构对钢管的内壁进行打磨。

技术领域

本发明涉及自动化加工技术领域，特别涉及一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人。

背景技术

钢管是具有空心截面的一种钢材，在建筑、机械等领域有着广泛的作用，钢管在生产过程中往往需要对钢管进行裁切或焊接，造成钢管内壁产生毛刺，影响钢管的实际使用效果，一般在使用钢管的过程中，需要对内壁的毛刺进行打磨，先有的钢管内壁打磨机器都是针对圆管的，没有专门针对方形钢管内壁进行打磨的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，包括：机身、行走机构、摄像头、并联机构、打磨机构底板和打磨机构；

所述机身为方形板子，所述机身下端面前部和后部分别安装有两组所述行走机构；所述机身上端面前部固定安装有所述摄像头；所述并联机构底端固定安装在所述机身上端面；所述并联机构上端固定安装在所述打磨机构底板下端面；所述打磨机构底板上端面固定安装所述打磨机构；

所述行走机构包括：行走支撑杆、安装杆座、行走支撑弹簧、行走安装架、伸缩杆安装座、伸缩缸、伸缩杆、弹簧a、滑动块、上滑动连杆、履带轮、固定连杆、下滑动连杆、弹簧b、履带轮电机；所述行走支撑杆通过安装座安装在所述机身下端面；所述行走支撑弹簧套装在所述行走支撑杆上；行走安装架的两端安装在行走支撑杆下边的轴上；固定连杆为一体式连杆，固定连杆一端转动安装在行走安装架上，固定连杆另一端转动安装在履带轮上；滑动块滑动安装在行走安装架上的滑动槽内；伸缩杆安装座固定安装在行走安装架的一端；伸缩缸的后端安装在伸缩杆安装座上；伸缩杆安装在伸缩缸内；伸缩杆上套装有弹簧a；伸缩杆的前端和滑动块连接在一起；履带轮电机安装在所述行走安装架上，用于驱动所述履带轮行走；下滑动连杆转动安装在履带轮上；上滑动连杆转动安装在所述滑动块上；上滑动连杆的滑杆与下滑动连杆滑动连接；上滑动连杆的滑杆上套设有所述弹簧b；

其中，通过伸缩缸调节伸缩杆的伸长长度，所述伸缩杆带动所述滑动块在所述行走安装架的滑动槽内滑动，调节所述上滑动连杆的滑杆在所述下滑动连杆内的位置，能够调节所述机身的高度，从而能够适应不同高度的方形钢管；通过所述行走机构带动所述机身行走，通过所述打磨机构对钢管的内壁进行打磨。

进一步地，所述并联机构为两个，所述并联机构包括：底盘a、底盘b、伸缩电缸；所述底盘a固定安装在所述机身上端面；所述底盘b固定安装在所述打磨机构底板下端面；所述底盘a和所述底盘b之间设置有六个所述伸缩电缸；六个所述伸缩电缸均分为三组，每组两个伸缩电缸的底部转动安装在所述底盘a上，每组两个伸缩电缸的伸缩杆端球铰接在所述底盘b下端面；每组两个伸缩电缸呈V型布置。

进一步地，所述打磨机构包括：打磨轮支架、打磨轮、齿轮a、齿轮b、电机安装板、电机；所述打磨轮支架为两个；两个所述打磨轮支架固定安装在所述打磨机构底板上端面；两个所述打磨轮支架之间转动安装有所述打磨轮；所述打磨轮的转轴上固定安装有所述齿轮a；所述电机安装板固定安装在所述打磨机构底板上端面；所述电机固定安装在所述电机安装板上；所述电机的电机轴上固定安装有所述齿轮b；所述齿轮a和所述齿轮b相互啮合。

进一步地，所述打磨机构为若干组，若干组打磨机构中的打磨轮的目数依次增加。