[发明专利]一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人

权利要求书

1.一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，其特征在于，包括：机身（1）、行走机构（2）、摄像头（3）、并联机构（4）、打磨机构底板（5）和打磨机构（6）；

所述机身（1）为方形板子，所述机身（1）下端面前部和后部分别安装有两组所述行走机构（2）；所述机身（1）上端面前部固定安装有所述摄像头（3）；所述并联机构（4）底端固定安装在所述机身（1）上端面；所述并联机构（4）上端固定安装在所述打磨机构底板（5）下端面；所述打磨机构底板（5）上端面固定安装所述打磨机构（6）；

所述行走机构（2）包括：行走支撑杆（210）、安装杆座（211）、行走支撑弹簧（212）、行走安装架（213）、伸缩杆安装座（214）、伸缩缸（215）、伸缩杆（216）、弹簧a（217）、滑动块（218、上滑动连杆（219）、履带轮（220）、固定连杆（221）、下滑动连杆（222）、弹簧b（223）、履带轮电机（224）；所述行走支撑杆（210）通过安装座安装在所述机身（1）下端面；所述行走支撑弹簧（212）套装在所述行走支撑杆（210）上；行走安装架（213）的两端安装在行走支撑杆（210）下边的轴上；固定连杆（221）为一体式连杆，固定连杆（221）一端转动安装在行走安装架上，固定连杆（221）另一端转动安装在履带轮（220）上；滑动块（218）滑动安装在行走安装架（213）上的滑动槽内；伸缩杆安装座（214）固定安装在行走安装架（213）的一端；伸缩缸（215）的后端安装在伸缩杆安装座（214）上；伸缩杆（216）安装在伸缩缸（215）内；伸缩杆（216）上套装有弹簧a（217）；伸缩杆（216）的前端和滑动块（218）连接在一起；履带轮电机（224）安装在所述行走安装架（213）上，用于驱动所述履带轮（220）行走；下滑动连杆（222）转动安装在履带轮（220）上；上滑动连杆（219）转动安装在所述滑动块（218）上；上滑动连杆（219）的滑杆与下滑动连杆（222）滑动连接；上滑动连杆（219）的滑杆上套设有所述弹簧b（223）；；

其中，通过伸缩缸（215）调节伸缩杆（216）的伸长长度，所述伸缩杆（216）带动所述滑动块（218）在所述行走安装架（213）的滑动槽内滑动，调节所述上滑动连杆（219）的滑杆在所述下滑动连杆（2222）内的位置，能够调节所述机身（1）的高度，从而能够适应不同高度的方形钢管；通过所述行走机构（2）带动所述机身（1）行走，通过所述打磨机构（6）对钢管的内壁进行打磨。

2.根据权利要求1所述的一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，其特征在于，所述并联机构（4）为两个，所述并联机构（4）包括：底盘a（41）、底盘b（42）、伸缩电缸（43）；所述底盘a（41）固定安装在所述机身（1）上端面；所述底盘b（42）固定安装在所述打磨机构底板（5）下端面；所述底盘a（41）和所述底盘b（42）之间设置有六个所述伸缩电缸（43）；六个所述伸缩电缸（43）均分为三组，每组两个伸缩电缸（43）的底部转动安装在所述底盘a（41）上，每组两个伸缩电缸（43）的伸缩杆端球铰接在所述底盘b（42）下端面；每组两个伸缩电缸（43）呈V型布置。

3.根据权利要求1所述的一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，其特征在于，所述打磨机构（6）包括：打磨轮支架（61）、打磨轮（62）、齿轮a（63）、齿轮b（64）、电机安装板（65）、电机（66）；所述打磨轮支架（61）为两个；两个所述打磨轮支架（61）固定安装在所述打磨机构底板（5）上端面；两个所述打磨轮支架（61）之间转动安装有所述打磨轮（62）；所述打磨轮（62）的转轴上固定安装有所述齿轮a（63）；所述电机安装板（65）固定安装在所述打磨机构底板（5）上端面；所述电机（66）固定安装在所述电机安装板（65）上；所述电机（66）的电机轴上固定安装有所述齿轮b（64）；所述齿轮a（63）和所述齿轮b（64）相互啮合。

4.根据权利要求1或3所述的一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，其特征在于，所述打磨机构（6）为若干组，若干组打磨机构（6）中的打磨轮（62）的目数依次增加。

5.根据权利要求1所述的一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，其特征在于，履带轮（220）包括：主动轮（2201）、从动轮（2202）、转轮（2203）、安装板（2204）、履带（2205）；所述安装板（2204）为两个，所述主动轮（2201）和从动轮（2202）转动安装在两个安装板（2204）之间；所述履带（2205）套设在两个安装板（2204）之间，并与所述主动轮（2201）和从动轮（2202）啮合；所述转轮（2203）转动安装在两个安装板（2204）之间，位于所述主动轮（2201）和从动轮（2202）之间的下方，所述履带轮电机(224)通过减速组件与所述主动轮（2201）连接。