[发明专利]一种自走机器人平台线控制动系统

说明书

本发明提供了一种自走机器人平台线控制动系统，涉及电子制动技术领域，包括制动轮盘、用于限制制动轮盘的制动执行器、用于为制动执行器提供制动压力的制动总成和用于控制制动总成的制动控制器，所述制动总成包括动力装置以及通过动力装置操作的制动总泵，所述制动总泵通过油管与制动执行器相连，所述油管设有液压传感器，所述液压传感器与制动控制器并联在整车控制器上。本发明结构紧凑、布局合理、安装维护简单且制造成本低廉，本发明采用齿轮和丝杆，传动效率较高且齿隙较小；采用直流无刷电机作为驱动力来源，确保制动系统反应速度灵敏，且具有制动系统停电制动力锁定功能，保证了自动驾驶过程中的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶制动控制技术领域，特别是涉及一种自走机器人平台线控制动系统。

背景技术

自动驾驶系统采用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对交通工具实现实时、连续控制。制动系统是降低车辆行驶速度的关键装置，对于控制车辆的行驶速度，实现多种主动安全功能具有主要的意义和价值。。制动系统主要由供能装置、控制装置、传动装置和制动器4部分组成。制动系统的主要功用是使行驶中的交通工具减速甚至停止行进、使下坡行驶的交通工具速度保持稳定、使已停驶的交通工具保持不动。制动控制是自动驾驶执行系统的重要部分，目前自动驾驶的制动系统大多数采用的是电液线控系统。但是电液线控系统采用线控技术进行控制，在自动驾驶过程中一旦出现紧急断电重启时，制动系统液压过大可能造成制动总成失效，不能为交通工具制动提供足够的制动力，造成交通工具行驶失去稳定，甚至发生事故，因此如何提供一种在紧急断电过程时，还能提供稳定的制动力的自动驾驶制动系统成为亟待解决的问题。

专利文件《用于机动车的制动系统》(CN106458183B)公开了一种用于机动车的制动系统，其具有：可电控制的第一压力源(2，102)，用于提供用于操作车轮制动器的制动压力；可电控制的第二压力源(3)，用于提供用于操作车轮制动器的制动压力；第一电能量供给单元(4)；与第一电能量供给单元不相关的第二电能量供给单元(5)；以及可电控制的压力调制装置(6)，用于调整用于车轮制动器(1)的车轮各自的制动压力，所述压力调制装置对于每个车轮制动器(1)各具有至少一个可电操作的进入阀(60a～60d)，其中，第一压力源(2，102)可由第一电能量供给单元(4)供给以电能，第二压力源(3)可由第二电能量供给单元(5)供给以电能，压力调制装置(6)可由第一和第二电能量供给单元供给以电能。但是该系统结构复杂，生产成本高昂，安装维护操作繁琐，不利于大规模工业化生产。

发明内容

为解决现有技术存在的问题，本发明提出一种结构简单，安全可靠的自走机器人平台线控制动系统。

本发明提供了一种自走机器人平台线控制动系统，包括制动轮盘、用于限制制动轮盘的制动执行器、用于为制动执行器提供制动压力的制动总成和用于控制制动总成的制动控制器，所述制动总成包括动力装置以及通过动力装置操作的制动总泵，所述制动总泵通过油管与制动执行器相连，所述油设有液压传感器，所述液压传感器与制动控制器并联在整车控制器上。

所述动力装置包括与制动控制器连接的制动电机和与制动电机连接的平移-旋转传动装置，所述制动总泵包括储油罐和制动总泵安装座上，所述制动总泵安装座设有用于压缩液压油且与平移-旋转传动装置抵接的活塞和用于与油管连接的连接口。

进一步地，所述平移-旋转传动装置安装在安装座上，所述安装座设有用于保护平移-旋转传动装置的安装座外盖，所述制动电机和制动总泵安装座固定安装在安装座外盖上。

进一步地，所述平移-旋转传动装置包括依次啮合的主动齿轮、传动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与制动电机输出端连接，且通过第一轴承固定安装在安装座上，所述传动齿轮通过第二轴承固定安装在安装座上，所述从动齿轮套装在丝杆上且随着从动齿轮转动从动齿轮沿丝杆轴向移动，所述丝杆一端与制动总泵安装座内的活塞抵接，所述安装座底部固定安装有限制丝杆旋转运动的限位件。